[[2005/A3]] *壁に沿うロボット program editer Hideshi [#ec3bdb30] **基本プログラム [#w3ef1099] sub Go(){OnFwd(OUT_A+OUT_C);} sub Back(){OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(19);Off (OUT_A+OUT_C);} sub Left_Turn(){OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(60);} sub Right_Turn(){OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);Wait(60);} -基本的の動作(前進、後退、左折、右折)を、サブルーチンで定義 [#f8d7ae32] **実際に動かす(機体の前と右にセンサーを設置) [#ffcbbee1] task main() {SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH); //front sensor SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH); //right sensor while(true) {Go(); if(SENSOR_2==1){Back();Left_Turn();Go();Off(OUT_C);Wait(30);Go();Wait(80);}; //If sensor of only front turn on,the machine turn left. if(SENSOR_3!=1){Wait(80);Right_Turn();Go();Wait(50);Off(OUT_C);Wait(10);Go();Wait(80);};} //if sensor of only right turn off,the machine turn right } ***工夫点 [#zf8acdc6] -Simple is best. -センサーの感度が高いため、機体の右にあるセンサーがあまり作動しないようにプログラミングした。 -機体が右折したりすると、どうしても機体が壁から離れてしまうので、曲がった直後のしばらくは壁よりに進むようにした。 -もし仮に壁から離れてしまっても、自動的に近づくようにした。 ***コメントをお願いします [#o2db3b29] #comment -[[おまけ>2005/A3/おまけ(wall)]] [#i31e4954]