*モータ2つとセンサー2つを使用し、ラインとレースをするロボット                program editer     Hideshi [#e57c873a]
**機体概要 [#y23c54cd]
-[[機体概要>2005/A3/課題3右/機体]]
***メリット   センサーが1つの時よりは早くなった(? 多分)[#u1ad5c9e]
***デメリット   曲線の角度が高くなると曲がりきれない場合がたまにある[#hcf0ce39]
**基本プログラム [#a7c25c60]
 sub Go()
 {OnFwd(OUT_A+OUT_C);}
 sub Back()
 {OnRev(OUT_A+OUT_C);}



 sub Go()
 {OnFwd(OUT_A+OUT_C);}
 sub Back()
 {OnRev(OUT_A+OUT_C);}

-実際に直進する動きはしないが、センサーが感知した時に一方のセンサーをオフにするだけで向きを変えることができる。つまり、センサーが感知した時にいちいち、一方をオフに、他方をオンに変える必要がない。
**実際に動かす [#jde8b22b]
 task main ()
 {
  SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
  SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);
  SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT);

 {SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);                  //機体前部の左側のセンサー
  SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);                  //機体前部の右側のセンサー
 while(true)
 {
 Go();
 Go();                         //基本プログラムを参照
 if(SENSOR_1<40)
 {OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);until(SENSOR_2<40);};
 if(SENSOR_3<40)
 {OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);until(SENSOR_2<40);};
 {Off(OUT_A);until(SENSOR_2<40);Go();};               //機体は左へと向きを変える
 if(SENSOR_2<40)
 {Off(OUT_B);until(SENSOR_1<40);Go};}                 //機体は右へと向きを変える
 }
*** 感想 [#v3734673]
-それほど難しいものではなかった。[#tf2befeb]
**コメントをお願いします [#j0e2fba1]
#comment

 }}


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