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[[2005/A5]]
*机に沿って動くプログラム [#md2d86ea]
作成者:Marbled Rockfish
task main( )
{
SetSensor (SENSOR_1,SENSOR_TOUCH); //センサ1:タッチセンサ
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH); //センサ3:タッチセンサ
SetPower(OUT_A,6); //モーターパワーA6
OnFwd(OUT_A+OUT_C); //前進
while (true)
{
if (SENSOR_3==1)
{
OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C);Wait(100);Off(OUT_A+OUT_C); //90°左旋回
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(400); //50cm前進
}
if (SENSOR_1==0)
{
OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(10);Off(OUT_A+OUT_C); //少し右旋回
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(12); //少し前進
}
}
}
反省
このプログラムは、マクロや関数を使わないでかなりシンプルにできた。その代わりに本体の製作にかなりの時間を費やした。特にローラーやセンサーの位置を決めるのに試行錯誤輪繰り返した。またセンサー1の右旋回の時間は、電池の残量によってかなり左右されたので、調整が難しかった。
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