[[2005/A5]]

2005/11/28 &color(red){&size(20){'''[[動画:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=attach&pcmd=open&file=%A5%D6%A5%ED%A5%C3%A5%B1%A5%F3%B2%A7%A1%A1ver.D.wmv&refer=2005%2FA5%2F%B2%DD%C2%EA%A3%B2%BA%B8]]アップしました!!'''};};~
           画質悪くてすいません…
*机の周りを一周するロボット [#j6c617f2]
**ロボット本体 [#o4437c5e]
 製作者   :SAS そーむ 巻き舌宇宙
 ロボット名 :ブロッケン翁 ver.D
 製作日   :2005年 11/11〜17

LEFT:&ref(NEC_0022.JPG,right); &ref(NEC_0023.JPG,right);
#br

**プログラム1(巻き舌宇宙)[#fcbe2fd6]
 製作者 :巻き舌宇宙
 製作日 :2005年 11/14〜17
 
 
 task main()
 
 {
  SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_TOUCH);                               //『センサー1(左)・3(右)を
  SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_TOUCH);                               // タッチセンサーと定義』
   while(true)
     {
       OnFwd(OUT_A+OUT_C);                                         //『右側のセンサーが
       while((SENSOR_3 >= 1) && (SENSOR_1 == 0));          // 触れている間
      Off(OUT_A+OUT_C);                         // 前に進む』
       OnFwd(OUT_A);while((SENSOR_3 == 0) && (SENSOR_1 == 0));     //『右側のセンサーも
       Off(OUT_A+OUT_C);                                           // 触れていなければ
       if((SENSOR_3 >= 0) && (SENSOR_1 >= 1))                      // 右に旋回する』
       {
         OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(15);Off(OUT_A+OUT_C);             //『左右のセンサーが
         OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(90);                       // 触れたときは
	 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(50);                             // 後退し、左旋回する』
         Off(OUT_A+OUT_C);                                         //
         }
       }
  }
**プログラム2(SAS) [#t28d2f1d]
 製作者 :SAS
 製作日 :2005年 11/14〜17
  
 task main()
 {
    SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH);SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH);              //センサー1(左),3(右)をタッチセンサーと宣言
    while(true)                                           //条件式が真の間繰り返す
    {
    if((SENSOR_1 < 1)&&(SENSOR_3 == 1))                                 //右のセンサーのみが壁に触れているとき
     {
        OnFwd(OUT_A+OUT_C);                                             //前進
        until(((SENSOR_1 == 1)&&(SENSOR_3 == 1))||((SENSOR_1 < 1)&&(SENSOR_3 < 1)));          //左右のセンサーともに壁に触れているか離れるまで実行
 
     }
    if((SENSOR_1 < 1)&&(SENSOR_3 < 1))                                  //左右のセンサーがともに壁から離れているとき
     {
        OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C);                                        //右に曲がる
        until((SENSOR_1 < 1)&&(SENSOR_3 == 1));                         //右のセンサーのみが壁に触れるまで実行
     }
 
    if((SENSOR_1 == 1)&&(SENSOR_3 == 1))                                //左右のセンサーがともに壁に触れたとき(壁に垂直にぶつかったとき)
     {
        OnRev(OUT_A+OUT_C);                                             //少し後退
        Wait(10);
        OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);
        Wait(90);                                                       //90度弱左に旋回
        OnFwd(OUT_A+OUT_C);
        until((SENSOR_1 < 1)&&(SENSOR_3 == 1));                         //右のセンサーのみが壁に触れるまで前進
     }
    }
 }

 
**プログラム3(そーむ) [#ge982a23]

*苦労した。工夫した。反省した。のコーナー [#h40efc02]
**苦労したところ [#s8a3aca4]
 きゅうぞう→ブロッケンへの変身
**工夫したところ [#acaeb190]
 センサーを使い、常に壁に触れさせるように設定したこと。
 前面に反応するときはセンサーを2つ使うことで克服した。
**反省すべきところ [#t7c541ba]
 配線のことを気にせず作ってしまった。案の定乗り越えられず、ノートのバリアフリーを使うハメに。

*コメント [#ob0ff0ff]
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