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[[2005/A5]]
2005/11/28 &color(red){&size(20){'''[[動画:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=attach&pcmd=open&file=%A5%D6%A5%ED%A5%C3%A5%B1%A5%F3%B2%A7%A1%A1ver.D.wmv&refer=2005%2FA5%2F%B2%DD%C2%EA%A3%B2%BA%B8]]アップしました!!'''};};~
画質悪くてすいません…
*机の周りを一周するロボット [#j6c617f2]
**ロボット本体 [#o4437c5e]
製作者 :SAS そーむ 巻き舌宇宙
ロボット名 :ブロッケン翁 ver.D
製作日 :2005年 11/11〜17
LEFT:&ref(NEC_0022.JPG,right,nolink); &ref(NEC_0023.JPG,right,nolink);
#br
**プログラム1(巻き舌宇宙)[#fcbe2fd6]
製作者 :巻き舌宇宙
製作日 :2005年 11/14〜17
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_TOUCH); //『センサー1(左)・3(右)を
SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_TOUCH); // タッチセンサーと定義』
while(true)
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C); //『右側のセンサーが
while((SENSOR_3 >= 1) && (SENSOR_1 == 0)); // 触れている間
Off(OUT_A+OUT_C); // 前に進む』
OnFwd(OUT_A);while((SENSOR_3 == 0) && (SENSOR_1 == 0)); //『右側のセンサーも
Off(OUT_A+OUT_C); // 触れていなければ
if((SENSOR_3 >= 0) && (SENSOR_1 >= 1)) // 右に旋回する』
{
OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(15);Off(OUT_A+OUT_C); //『左右のセンサーが
OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(90); // 触れたときは
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(50); // 後退し、左旋回する』
Off(OUT_A+OUT_C); //
}
}
}
**プログラム2(SAS) [#t28d2f1d]
製作者 :SAS
製作日 :2005年 11/14〜17
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH);SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH); //センサー1(左),3(右)をタッチセンサーと宣言
while(true) //条件式が真の間繰り返す
{
if((SENSOR_1 < 1)&&(SENSOR_3 == 1)) //右のセンサーのみが壁に触れているとき
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C); //前進
until(((SENSOR_1 == 1)&&(SENSOR_3 == 1))||((SENSOR_1 < 1)&&(SENSOR_3 < 1))); //左右のセンサーともに壁に触れているか離れるまで実行
}
if((SENSOR_1 < 1)&&(SENSOR_3 < 1)) //左右のセンサーがともに壁から離れているとき
{
OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C); //右に曲がる
until((SENSOR_1 < 1)&&(SENSOR_3 == 1)); //右のセンサーのみが壁に触れるまで実行
}
if((SENSOR_1 == 1)&&(SENSOR_3 == 1)) //左右のセンサーがともに壁に触れたとき(壁に垂直にぶつかったとき)
{
OnRev(OUT_A+OUT_C); //少し後退
Wait(10);
OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);
Wait(90); //90度弱左に旋回
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
until((SENSOR_1 < 1)&&(SENSOR_3 == 1)); //右のセンサーのみが壁に触れるまで前進
}
}
}
**プログラム3(そーむ) [#ge982a23]
*苦労した。工夫した。反省した。のコーナー [#h40efc02]
**苦労したところ [#s8a3aca4]
きゅうぞうからブロッケンへの変身。左右のバンパー同時に触れたら左旋回としたがその際に、
どうしてもうまくいかず何度もプログラムを変更した。
**工夫したところ [#acaeb190]
センサーを使い、常に壁に触れさせるように設定したこと。
前面に反応するときはセンサーを2つ使うことで克服した。
**反省すべきところ [#t7c541ba]
配線のことを気にせず作ってしまった。案の定乗り越えられず、ノートのバリアフリーを使うハメに。
*コメント [#ob0ff0ff]
コメントをどうぞ
-大変良くできています。それぞれのメンバーのページを作ってリンクを張っても良いですね。 -- [[ストップ(TA)]] &new{2005-12-16 (金) 16:09:51};
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