***[[学習ノート Hypodytes rubripinnis>2005/A5/学習ノート Hypodytes rubripinnis]] [#d6411d2a]
***課題3:ラインをトレースするロボット[[課題3右>2005/A5/課題3右]] [#cee1e26a]

*ラインをトレースするプログラム『モーター1個ver.』 [#y4d68105]
 作成者:Hypodytes rubripinnis

 #define turn_right OnFwd(OUT_B);
 #define turn_left OnRev(OUT_B);
 
 task main ()
 {
     SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
     SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT);
     turn_left;
     while (true)
     {
         if ((SENSOR_1<40)&&(SENSOR_3>40))
            {turn_left;until(SENSOR_3<40);}
         if ((SENSOR_3<40)&&(SENSOR_1>40))
            {turn_right;until(SENSOR_1<40);}
         if ((SENSOR_1<40)&&(SENSOR_3<40))
            {
             repeat(5)
             {
             turn_right;wait(5);
             turn_left;wait(5);
             }
            }
     }
 } 
1つのモーターで左右に曲がるロボットです。OnFedで左タイヤが、OnRevで右タイヤがそれぞれ正回転します。

''仕組み&工夫したところ''
-まず、片方のタイヤを止めても、もう1つのタイヤは回転するギア(青矢印)を使いました。
-そして、左右でタイヤの回転する方向を変えるために、間のギアの数を奇数と偶数にしました(赤矢印)。''(せっかく考えたのに、HPに載っていて、ショックでした!)''また、ギア比が悪いと、自重でタイヤ動かなくなってしまい大変でした。
-片方のタイヤを軸にして、少しずつ旋回するように進むので、摩擦を減らすため、ゴムを付けていません。
-後部を振るように進むので、後輪は360°回転するようになっています。 

&ref(2005/A5/学習ノート Marbled Rockfish/ラインをトレースするプログラム『モーター1個ver.』/robo4.JPG,30%);
&ref(2005/A5/学習ノート Marbled Rockfish/ラインをトレースするプログラム『モーター1個ver.』/robo4ギアボックス2.JPG,30%);

&ref(2005/A5/学習ノート Marbled Rockfish/ラインをトレースするプログラム『モーター1個ver.』/robo4右前輪.JPG,20%);
&ref(2005/A5/学習ノート Marbled Rockfish/ラインをトレースするプログラム『モーター1個ver.』/robo4左前輪.JPG,20%);
&ref(2005/A5/学習ノート Marbled Rockfish/ラインをトレースするプログラム『モーター1個ver.』/robo4後輪.JPG,20%);
&ref(2005/A5/学習ノート Marbled Rockfish/ラインをトレースするロボット『鬼ごっこ』/robo3コース.JPG,18%);
-『せっかく考えたのに、HPに載っていて、ショックでした!』・・・本当にごめんなさい。今回は『難しすぎる!』という意見(というか非難)が多かったのでヒントを出すことにしました。まだまだいろいろなバリエーションが考えられる、ということでお許しください。 -- [[松本(教員)]] &new{2005-12-07 (水) 10:57:26};

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