***[[学習ノート Hypodytes rubripinnis>2005/A5/学習ノート Hypodytes rubripinnis]] [#d6411d2a]
***課題3:ラインをトレースするロボット[[課題3右>2005/A5/課題3右]] [#cee1e26a]

*ラインをトレースするプログラム『モーター1個ver.』 [#y4d68105]
''アクセス数:今日&counter(today); 総数&counter(all);   最終更新日:&lastmod;''

*ラインをトレースするプログラム『モーター1個ver.』               &size(30){&color(red){'''movie'''''↓''};}; [#u005afe1]

 作成者:Hypodytes rubripinnis

 #define turn_right OnFwd(OUT_B);            //右旋回
 #define turn_left OnRev(OUT_B);             //左旋回
 
 task main ()
 {
     SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);      //センサー1:光センサー
     SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT);      //センサー3:光センサー
     turn_left;               //左旋回
     while (true)
 
     turn_left                               //左旋回
            
     while(true)    
     {
         if ((SENSOR_1<40)&&(SENSOR_3>40))   //センサー1が黒,センサー3が白なら、センサー3が黒まで左旋回
            {turn_left;until(SENSOR_3<40);}
         if ((SENSOR_3<40)&&(SENSOR_1>40))   //センサー1が白,センサー3が黒なら、センサー1が黒まで右旋回
            {turn_right;until(SENSOR_1<40);}
         if ((SENSOR_1<40)&&(SENSOR_3<40))   //両方黒なら、0.25秒右旋回0.25秒左旋回を2回繰り返す
            {
             repeat(2)
             {
             turn_right;wait(25);
             turn_left;wait(25);
             }
            }
     }
         if((SENSOR_1<40)&&(SENSOR_3>40))   //センサー1が黒,センサー3が白なら、センサー3が黒まで左旋回
           {
	    turn_left
	    until(SENSOR_3<40);
           }
         if((SENSOR_3<40)&&(SENSOR_1>40))   //センサー1が白,センサー3が黒なら、センサー1が黒まで右旋回
           {
	    turn_right
            until(SENSOR_1<40);
	   }
    }
 }

1つのモーターで左右に曲がるロボットです。OnFedで左タイヤが、OnRevで右タイヤがそれぞれ正回転します。

''仕組み&工夫したところ''
-まず、片方のタイヤを止めても、もう1つのタイヤは回転するギア(青矢印)を使いました。
-そして、左右でタイヤの回転する方向を変えるために、間のギアの数を奇数と偶数にしました(赤矢印)。''(せっかく考えたのに、HPに載っていて、ショックでした!)''また、ギア比が悪いと、自重でタイヤ動かなくなってしまい大変でした。
-片方のタイヤを軸にして、少しずつ旋回するように進むので、摩擦を減らすため、ゴムを付けていません。
-後部を振るように進むので、後輪は360°回転するようになっています。 

&size(30){☆[['''movie1''':http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=attach&pcmd=open&file=robo4.wmv&refer=2005%2FA5%2F%B3%D8%BD%AC%A5%CE%A1%BC%A5%C8%20Hypodytes%20rubripinnis%2F%A5%E9%A5%A4%A5%F3%A4%F2%A5%C8%A5%EC%A1%BC%A5%B9%A4%B9%A4%EB%A5%ED%A5%DC%A5%C3%A5%C8%A1%D8%A5%E2%A1%BC%A5%BF%A1%BC%A3%B1%B8%C4ver.%A1%D9]]};何故かムービーが途中で切れてしまい、クランクの部分が映っていません。申し訳ないっす!!

&size(30){☆[['''movie2''':http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=attach&pcmd=open&file=robo4-2.wmv&refer=2005%2FA5%2F%B3%D8%BD%AC%A5%CE%A1%BC%A5%C8%20Hypodytes%20rubripinnis%2F%A5%E9%A5%A4%A5%F3%A4%F2%A5%C8%A5%EC%A1%BC%A5%B9%A4%B9%A4%EB%A5%ED%A5%DC%A5%C3%A5%C8%A1%D8%A5%E2%A1%BC%A5%BF%A1%BC%A3%B1%B8%C4ver.%A1%D9]]};クランクの部分です。

&ref(2005/A5/学習ノート Hypodytes rubripinnis/ラインをトレースするロボット『モーター1個ver.』/robo4.JPG,30%);
&ref(2005/A5/学習ノート Hypodytes rubripinnis/ラインをトレースするロボット『モーター1個ver.』/robo4ギアボックス2.JPG,30%);

&ref(2005/A5/学習ノート Hypodytes rubripinnis/ラインをトレースするロボット『モーター1個ver.』/robo4右前輪.JPG,20%);
&ref(2005/A5/学習ノート Hypodytes rubripinnis/ラインをトレースするロボット『モーター1個ver.』/robo4左前輪.JPG,20%);
&ref(2005/A5/学習ノート Hypodytes rubripinnis/ラインをトレースするロボット『モーター1個ver.』/robo4後輪.JPG,20%);
&ref(2005/A5/学習ノート Hypodytes rubripinnis/ラインをトレースするロボット『鬼ごっこ』/robo3コース.JPG,18%);



-『せっかく考えたのに、HPに載っていて、ショックでした!』・・・本当にごめんなさい。今回は『難しすぎる!』という意見(というか非難)が多かったのでヒントを出すことにしました。まだまだいろいろなバリエーションが考えられる、ということでお許しください。 -- [[松本(教員)]] &new{2005-12-07 (水) 10:57:26};
-1個の場合も2個の場合も分かりやすく解説してあってとても良いと思います。次の課題も頑張って下さい。 -- [[ストップ(TA)]] &new{2006-01-06 (金) 15:32:43};

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