***[[学習ノート Hypodytes rubripinnis>2005/A5/学習ノート Hypodytes rubripinnis]] [#d6411d2a] ***課題3:ラインをトレースするロボット[[課題3右>2005/A5/課題3右]] [#cee1e26a] ''アクセス数:今日&counter(today); 総数&counter(all);'' *ラインをトレースするプログラム『モーター1個ver.』 &size(30){&color(red){'''movie'''''↓''};}; [#u005afe1] 作成者:Hypodytes rubripinnis 最終更新日:12/11 #define turn_right OnFwd(OUT_B); //右旋回 #define turn_left OnRev(OUT_B); //左旋回 task main () { SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT); //センサー1:光センサー SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT); //センサー3:光センサー turn_left //左旋回 while(true) { if((SENSOR_1<40)&&(SENSOR_3>40)) //センサー1が黒,センサー3が白なら、センサー3が黒まで左旋回 { turn_left until(SENSOR_3<40); } if((SENSOR_3<40)&&(SENSOR_1>40)) //センサー1が白,センサー3が黒なら、センサー1が黒まで右旋回 { turn_right until(SENSOR_1<40); } } } 1つのモーターで左右に曲がるロボットです。OnFedで左タイヤが、OnRevで右タイヤがそれぞれ正回転します。 ''仕組み&工夫したところ'' -まず、片方のタイヤを止めても、もう1つのタイヤは回転するギア(青矢印)を使いました。 -そして、左右でタイヤの回転する方向を変えるために、間のギアの数を奇数と偶数にしました(赤矢印)。''(せっかく考えたのに、HPに載っていて、ショックでした!)''また、ギア比が悪いと、自重でタイヤ動かなくなってしまい大変でした。 -片方のタイヤを軸にして、少しずつ旋回するように進むので、摩擦を減らすため、ゴムを付けていません。 -後部を振るように進むので、後輪は360°回転するようになっています。 &size(30){☆[['''movie1''':http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=attach&pcmd=open&file=robo4.wmv&refer=2005%2FA5%2F%B3%D8%BD%AC%A5%CE%A1%BC%A5%C8%20Hypodytes%20rubripinnis%2F%A5%E9%A5%A4%A5%F3%A4%F2%A5%C8%A5%EC%A1%BC%A5%B9%A4%B9%A4%EB%A5%ED%A5%DC%A5%C3%A5%C8%A1%D8%A5%E2%A1%BC%A5%BF%A1%BC%A3%B1%B8%C4ver.%A1%D9]]};何故かムービーが途中で切れてしまい、クランクの部分が映っていません。申し訳ないっす!! &size(30){☆[['''movie2''':http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=attach&pcmd=open&file=robo4-2.wmv&refer=2005%2FA5%2F%B3%D8%BD%AC%A5%CE%A1%BC%A5%C8%20Hypodytes%20rubripinnis%2F%A5%E9%A5%A4%A5%F3%A4%F2%A5%C8%A5%EC%A1%BC%A5%B9%A4%B9%A4%EB%A5%ED%A5%DC%A5%C3%A5%C8%A1%D8%A5%E2%A1%BC%A5%BF%A1%BC%A3%B1%B8%C4ver.%A1%D9]]};クランクの部分です。 &ref(2005/A5/学習ノート Hypodytes rubripinnis/ラインをトレースするロボット『モーター1個ver.』/robo4.JPG,30%); &ref(2005/A5/学習ノート Hypodytes rubripinnis/ラインをトレースするロボット『モーター1個ver.』/robo4ギアボックス2.JPG,30%); &ref(2005/A5/学習ノート Hypodytes rubripinnis/ラインをトレースするロボット『モーター1個ver.』/robo4右前輪.JPG,20%); &ref(2005/A5/学習ノート Hypodytes rubripinnis/ラインをトレースするロボット『モーター1個ver.』/robo4左前輪.JPG,20%); &ref(2005/A5/学習ノート Hypodytes rubripinnis/ラインをトレースするロボット『モーター1個ver.』/robo4後輪.JPG,20%); &ref(2005/A5/学習ノート Hypodytes rubripinnis/ラインをトレースするロボット『鬼ごっこ』/robo3コース.JPG,18%); -『せっかく考えたのに、HPに載っていて、ショックでした!』・・・本当にごめんなさい。今回は『難しすぎる!』という意見(というか非難)が多かったのでヒントを出すことにしました。まだまだいろいろなバリエーションが考えられる、ということでお許しください。 -- [[松本(教員)]] &new{2005-12-07 (水) 10:57:26}; #comment