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*&color(red){現在製作中!!}; [#gbd128a3]
*ラインをトレースするプログラム『鬼ごっこ』 [#q8cd0abf]
***[[学習ノート Marbled Rockfish>2005/A5/学習ノート Marbled Rockfish]] [#p6425e03]
*ラインをトレースするプログラム『鬼ごっこ』 [#ua688a78]
作成者:Marbled Rockfish
**ラインをトレースしながら前進し(追いかけ)、前後のタッチセンサーにぶつかったら(捕まえたら)反転し、またトレースしながら前進するプログラムです。 [#he7f897c]
#define go_straight OnFwd(OUT_A+OUT_C);
#define turn_right OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
#define turn_left OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);
task main ()
{
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT); //センサー1:光センサー
SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_TOUCH); //センサー2:タッチセンサー
SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT); //センサー3:光センサー
while (true)
{
if ((SENSOR_1>40)&&(SENSOR_3>40))
{go_straight;} //直進
if (SENSOR_1<40)
{turn_left;} //左旋回
if (SENSOR_3<40)
{turn_right;} //右旋回
if ((SENSOR_1<40)&&(SENSOR_3<40))
{
Off(OUT_A+OUT_C);Wait(100); //一時停止
go_straight;Wait(25); //直進
}
if (SENSOR_2>=1)
{turn_right;Wait(50);} //右旋回
}
}