*&color(red){現在製作中!!}; [#gbd128a3]

*ラインをトレースするプログラム『鬼ごっこ』 [#q8cd0abf]
***[[学習ノート Marbled Rockfish>2005/A5/学習ノート Marbled Rockfish]] [#p6425e03]

*ラインをトレースするプログラム『鬼ごっこ』 [#ua688a78]
 作成者:Marbled Rockfish

**ラインをトレースしながら前進し(追いかけ)、前後のタッチセンサーにぶつかったら(捕まえたら)反転し、またトレースしながら前進するプログラムです。 [#he7f897c]
 #define go_straight OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 #define turn_right OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
 #define turn_left OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);
 
 task main ()
 {
     SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);     //センサー1:光センサー
     SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_TOUCH);     //センサー2:タッチセンサー
     SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT);     //センサー3:光センサー
     
     while (true)
     {
         if ((SENSOR_1>40)&&(SENSOR_3>40))
            {go_straight;}                  //直進
         if (SENSOR_1<40)
            {turn_left;}                    //左旋回
         if (SENSOR_3<40)
            {turn_right;}                   //右旋回
         if ((SENSOR_1<40)&&(SENSOR_3<40))
            {
             Off(OUT_A+OUT_C);Wait(100);    //一時停止
             go_straight;Wait(25);          //直進
            }
         if (SENSOR_2>=1)
            {turn_right;Wait(50);}          //右旋回
     }
 }


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