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***[[学習ノート Marbled Rockfish>2005/A5/学習ノート Marbled Rockfish]] [#d6411d2a]
***課題3:ラインをトレースするロボット[[課題3右>2005/A5/課題3右]] [#cee1e26a]
*ラインをトレースするプログラム『モーター1個ver.』 [#y4d68105]
作成者:Marbled Rockfish
#define turn_right OnFwd(OUT_B);
#define turn_left OnRev(OUT_B);
task main ()
{
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT);
turn_left;
while (true)
{
if ((SENSOR_1<40)&&(SENSOR_3>40))
{turn_left;until(SENSOR_3<40);}
if ((SENSOR_3<40)&&(SENSOR_1>40))
{turn_right;until(SENSOR_1<40);}
if ((SENSOR_1<40)&&(SENSOR_3<40))
{
repeat(5)
{
turn_right;wait(5);
turn_left;wait(5);
}
}
}
}
1つのモーターで左右に曲がるロボットです。OnFedで左タイヤが、OnRevで右タイヤがそれぞれ正回転します。
''仕組み&工夫したところ''
-まず、片方のタイヤを止めても、もう1つのタイヤは回転するギア(青矢印)を使いました。
-そして、左右でタイヤの回転する方向を変えるために、間のギアの数を奇数と偶数にしました(赤矢印)。''(せっかく考えたのに、HPに載っていて、ショックでした!)''また、ギア比が悪いと、自重でタイヤ動かなくなってしまい大変でした。
-片方のタイヤを軸にして、少しずつ旋回するように進むので、摩擦を減らすため、ゴムを付けていません。
-後部を振るように進むので、後輪は360°回転するようになっています。
&ref(2005/A5/学習ノート Marbled Rockfish/ラインをトレースするプログラム『モーター1個ver.』/robo4.JPG,30%);
&ref(2005/A5/学習ノート Marbled Rockfish/ラインをトレースするプログラム『モーター1個ver.』/robo4ギアボックス2.JPG,30%);
&ref(2005/A5/学習ノート Marbled Rockfish/ラインをトレースするプログラム『モーター1個ver.』/robo4右前輪.JPG,20%);
&ref(2005/A5/学習ノート Marbled Rockfish/ラインをトレースするプログラム『モーター1個ver.』/robo4左前輪.JPG,20%);
&ref(2005/A5/学習ノート Marbled Rockfish/ラインをトレースするプログラム『モーター1個ver.』/robo4後輪.JPG,20%);
&ref(2005/A5/学習ノート Marbled Rockfish/ラインをトレースするロボット『鬼ごっこ』/robo3コース.JPG,18%);
-『せっかく考えたのに、HPに載っていて、ショックでした!』・・・本当にごめんなさい。今回は『難しすぎる!』という意見(というか非難)が多かったのでヒントを出すことにしました。まだまだいろいろなバリエーションが考えられる、ということでお許しください。 -- [[松本(教員)]] &new{2005-12-07 (水) 10:57:26};
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