***[[学習ノート Marbled Rockfish>2005/A5/学習ノート Marbled Rockfish]] [#s666db71]
***課題2:机の周りを1週するロボット[[右チーム>2005/A5/右チーム]] [#x7bac820]

*机の周りを1週するロボット [#t4b7ea8a]
 作成者:Marbled Rockfish

   task main( )
 {
     SetSensor (SENSOR_1,SENSOR_TOUCH);                             //センサ1:タッチセンサ
     SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH);                              //センサ3:タッチセンサ
     SetPower(OUT_A,6);                                             //モーターパワーA6
     OnFwd(OUT_A+OUT_C);                                            //前進 
     while (true)  
     {
         if (SENSOR_3==1)
         {
             OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C);Wait(100);Off(OUT_A+OUT_C); //90°左旋回
             OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(400);                          //50cm前進
          }
          if (SENSOR_1==0)
         {
             OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(10);Off(OUT_A+OUT_C);  //少し右旋回
             OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(12);                          //少し前進
          }
     }
 }

#ref(robo2.JPG);


''反省''
 このプログラムは、マクロや関数を使わないでかなりシンプルにできた。その代わりに本体の製作にかなりの時間を費やした。特にローラー(矢印)やセンサーの位置(赤枠)を決めるのに試行錯誤輪繰り返した。またセンサー1の右旋回の時間は、電池の残量によってかなり左右されたので、調整が難しかった。また、スイッチが押せなくなってしまったので、白と青の棒を取り付けてみました。
#comment


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