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***[[学習ノート Marbled Rockfish>2005/A5/学習ノート Marbled Rockfish]] [#s666db71]
***課題2:机の周りを1週するロボット[[右チーム>2005/A5/右チーム]] [#x7bac820]
***課題2:机の周りを1週するロボット[[課題2右>2005/A5/課題2右]] [#x7bac820]
*机の周りを1週するロボット [#t4b7ea8a]
作成者:Marbled Rockfish
task main( )
{
SetSensor (SENSOR_1,SENSOR_TOUCH); //センサ1:タッチセンサ
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH); //センサ3:タッチセンサ
SetPower(OUT_A,6); //モーターパワーA6
OnFwd(OUT_A+OUT_C); //前進
while (true)
{
if (SENSOR_3==1)
{
OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C);Wait(100);Off(OUT_A+OUT_C); //90°左旋回
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(400); //50cm前進
}
if (SENSOR_1==0)
{
OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(10);Off(OUT_A+OUT_C); //少し右旋回
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(12); //少し前進
}
}
}
#ref(robo2.JPG);
''反省''
このプログラムは、マクロや関数を使わないでかなりシンプルにできた。その代わりに本体の製作にかなりの時間を費やした。特にローラー(矢印)やセンサーの位置(赤枠)を決めるのに試行錯誤輪繰り返した。またセンサー1の右旋回の時間は、電池の残量によってかなり左右されたので、調整が難しかった。また、スイッチが押せなくなってしまったので、白と青の棒を取り付けてみました。
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