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[[課題1>2005/練習問題#kadai1]]
* 問題点 [#hb90ce88]
- ペンをどうやって持たせるか
- ペンをどうやって上げ下げするか
- どうやれば綺麗に文字が書けるか
* 試作ロボット [#ca485764]
- 試作1
--
-- 歯車で腕を持ち上げたり下げたりしようとした。
うまく噛み合わず動かなくて失敗
* 試作プログラム [#kb41a65b]
* 最終的なロボットとプログラム [#k8684c6b]
-
sub arms_down()
{
{
OnFwd(OUT_B);
Wait(100);
Off(OUT_B);
}
}
sub arms_up()
{
sub arms_up()
{
OnRev(OUT_B);
Wait(100);
Off(OUT_B);
}
sub turn_right()
{
}
sub turn_right()
{
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(85);
Off(OUT_A+OUT_C);
}
}
sub turn_left()
{
sub turn_left()
{
OnFwd(OUT_C);
OnRev(OUT_A);
Wait(85);
Off(OUT_A+OUT_C);
}
}
task main()
{
task main()
{
arms_down();
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(70);
Off(OUT_A+OUT_C);
arms_up();//1
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(16);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(42);
Off(OUT_A+OUT_C);
turn_right();
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(142);
Off(OUT_A+OUT_C);
arms_down();
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(152);
Off(OUT_A+OUT_C);
arms_up();//2
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(213);
Off(OUT_A+OUT_C);
turn_right();
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(131);
Off(OUT_A+OUT_C);
arms_down();
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(48);
Off(OUT_A+OUT_C);
arms_up();//3
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(148);
Off(OUT_A+OUT_C);
turn_left();
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(100);
Off(OUT_A+OUT_C);
arms_down();
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(69);
Off(OUT_A+OUT_C);
arms_up();//3.5
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(100);
Off(OUT_A+OUT_C);
turn_right();
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(100);
Off(OUT_A+OUT_C);
arms_down();
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(48);
Off(OUT_A+OUT_C);
arms_up();//4
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(100);
Off(OUT_A+OUT_C);
turn_left();
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(31);
Off(OUT_A+OUT_C);
arms_down();
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(69);
Off(OUT_A+OUT_C);
arms_up();//5
OnRev(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
Wait(340);
Off(OUT_A+OUT_C);
}
- 飯島
sub pen_down(){
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_B);
Wait(100);
Off(OUT_B);
}
sub pen_up(){
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_B);
Wait(100);
Off(OUT_B);
}
void go(int t){
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(t);
}
void back(int t){
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(t);
}
task main(){
pen_down();
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(70);
pen_up();// 一画目
OnFwd(OUT_C);
OnRev(OUT_A);
Wait(70);
back(30);
OnFwd(OUT_A);
Wait(70);
OnFwd(OUT_C);
Wait(10);
OnRev(OUT_A);
Wait(70);
pen_down();
go(180);
pen_up();// 二画目
back(120);
OnFwd(OUT_A);
Wait(74);
back(50);
OnFwd(OUT_C);
Wait(10);
pen_down();
go(70);
pen_up();// 三画目
OnFwd(OUT_C);
OnRev(OUT_A);
Wait(70);
OnRev(OUT_C);
Wait(100);
pen_down();
go(100);
pen_up();// 四画目
go(100);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(70);
OnRev(OUT_A);
Wait(100);
pen_down();
go(100);
pen_up();// 四画目その2
go(100);
OnRev(OUT_C);
Wait(70);
OnFwd(OUT_C);
Wait(10);
pen_down();
back(100);
pen_up();// 五画目
}
* 反省点 [#kb41a65b]