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[[2005/A6/課題3]]
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**モーター2つ、センサー2つの時のラインレース [#d4d6fb35]
define THRESHOLD 40 //
task main ()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
while(true) {
if (SENSOR_1 < THRESHOLD)
{ OnRev(OUT_B);
}else{
OnFwd(OUT_B);
}
}
if (SENSOR_3< THRESHOLD)
{ OnRev(OUT_B);
}else{
OnFwd(OUT_B);
}
}
**モータ1つ、センサー1つ時のラインレース [#u7f03d29]
#ref(2005/A6/課題3右/DVC00007.JPG,100%,nolink)
#define THRESHOLD 40
#ref(2005/A6/課題3右/DVC00006.JPG,right,100%,nolink)
#define THRESHOLD 40 //光の値
task main ()
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
while(true) {
if (SENSOR_2< THRESHOLD)
{ OnFwd(OUT_B);
until(SENSOR_2> THRESHOLD);
}else{
OnRev(OUT_B);
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); //ライトセンサー2をセット
while(true) {
if (SENSOR_2< THRESHOLD) //センサー2がライン上にあるとき
{ OnFwd(OUT_B); //モータBを正回転(前進)
until(SENSOR_2> THRESHOLD); // センサー2がライン上にあるときは何回も繰り返す。
}else{ //センサー2がライン上にない時
OnRev(OUT_B); モータBを負回転(後進)
}
}
}
//終わり
} //終わり