2005/A6/動作 の履歴の現在との差分(No.1)

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  • 1 (2006-02-15 (水) 01:45:24)

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* 理想 [#v42bc86e]
* 理想と現実 [#v42bc86e]
#ref(2005/A6/動作/course.JPG,100%)
** &color(blue){１.START}; [#te0c927d]
　まずは箱を３つとるところから。実際でもここは成功。

&ref(2005/A6/動作/hiyahiya.jpg,70%);　&size(30){しかし、ヒヤヒヤ　…(ΟпΟ;)};

　一気に箱を３つ取ったときは感動であった。

&ref(2005/A6/動作/three-gets.jpg,50%);　&size(30){(◎0◎)おぉ〜っ！};

**&color(blue){２.LINE TRACE}; [#i6a4b35c]
　ここからは実際は失敗。

&ref(2005/A6/動作/shiaihouki.jpg,70%);&ref(2005/A6/動作/futekusare.jpg,70%);

　ラインを完璧に無視し、壁にぶつかるまで直進した。

　よってここからは理想の話……

　ラインに正確に沿って移動すれば、かごがあるところまで移動が可能である。大きさも障害物（缶）に当らない&size(30){ギリギリの大きさ};に調節した。

**&color(blue){３.CLASSIFICATION}; [#zd22af6a]

　箱の色はミツメのベルトコンベア前部にあるライトセンサーで判別、そして１つ１つ分別してかごに入れていく。

　ここで活躍するのがミツメの三つ目。ただの飾りではないソレはベルトコンベア上の箱をライトセンサーのところで、丁度いい具合に止めておいてくれるのだ。

&ref(2005/A6/動作/hosoku.JPG,70%);

&color(yellow,black){&size(30){三つ目ストッパーーーッ！};};
は何度も言うけど、飾りじゃないのよ…

　識別した後は所定のかごのところまで運んでいき、そこで１つずつかごの中に入れる。　&size(20){(ΘΘΘ)¬〜◇};&size(10){ポ〜ン};

　ちなみにその入れる動作は、ライトセンサー横についている小アームで行う。

　以上がミツメの動きの理想であったとさ。(≧W≦)チャンチャン