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[[戻る>2005/A6/ガイダンス]]
* 理想 [#v42bc86e]
* 理想と現実 [#v42bc86e]
#ref(2005/A6/動作/course.JPG,100%)
** &color(blue){1.START}; [#te0c927d]
まずは箱を3つとるところから。実際でもここは成功。
&ref(2005/A6/動作/hiyahiya.jpg,70%); &size(30){しかし、ヒヤヒヤ …(ΟпΟ;)};
一気に箱を3つ取ったときは感動であった。
&ref(2005/A6/動作/three-gets.jpg,50%); &size(30){(◎0◎)おぉ〜っ!};
**&color(blue){2.LINE TRACE}; [#i6a4b35c]
ここからは実際は失敗。
&ref(2005/A6/動作/shiaihouki.jpg,70%);&ref(2005/A6/動作/futekusare.jpg,70%);
ラインを完璧に無視し、壁にぶつかるまで直進した。
よってここからは理想の話……
ラインに正確に沿って移動すれば、かごがあるところまで移動が可能である。大きさも障害物(缶)に当らない&size(30){ギリギリの大きさ};に調節した。
**&color(blue){3.CLASSIFICATION}; [#zd22af6a]
箱の色はミツメのベルトコンベア前部にあるライトセンサーで判別、そして1つ1つ分別してかごに入れていく。
ここで活躍するのがミツメの三つ目。ただの飾りではないソレはベルトコンベア上の箱をライトセンサーのところで、丁度いい具合に止めておいてくれるのだ。
&ref(2005/A6/動作/hosoku.JPG,70%);
&color(yellow,black){&size(30){三つ目ストッパーーーッ!};};
は何度も言うけど、飾りじゃないのよ…
識別した後は所定のかごのところまで運んでいき、そこで1つずつかごの中に入れる。 &size(20){(ΘΘΘ)¬〜◇};&size(10){ポ〜ン};
ちなみにその入れる動作は、ライトセンサー横についている小アームで行う。
以上がミツメの動きの理想であったとさ。(≧W≦)チャンチャン