2005/B1/たつやの学習ノート の履歴の現在との差分(No.2)

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  • 1 (2005-11-04 (金) 08:06:26)
  • 2 (2005-11-04 (金) 08:57:36)
  • 3 (2005-11-10 (木) 01:17:25)
  • 4 (2005-11-10 (木) 17:57:48)
  • 5 (2005-11-11 (金) 07:59:15)
  • 6 (2005-12-02 (金) 09:00:16)
  • 7 (2005-12-04 (日) 13:01:57)
  • 8 (2005-12-07 (水) 08:51:27)
  • 9 (2005-12-09 (金) 07:35:21)
  • 10 (2005-12-14 (水) 06:06:21)

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[[2005/B1]]

*練習問題 [#hed12ed1]
*練習問題1 [#hed12ed1]
-書道ロボット

 #define MOVE_TIME 2
 #define MATE 1
 #define MATE
 #define taiya OUT_A+OUT_C
 #define a OUT_A
 #define c OUT_C
 #define b OUT_B

 
 task main()
 {OnFwd(OUT_B);
 Wait(150);                     //pen orosi
 Wait(150);                     //ペン上げ
 OnFwd(OUT_A);
 OnFwd(OUT_C);
 
 
 repeat(50){
 Wait(MOVE_TIME);
 Off(OUT_A);
 Wait(MATE);
 OnFwd(OUT_A);}              //1kakume owari
 OnFwd(OUT_A);}              //１画目終わり
 
 Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);
 
 OnRev(OUT_B);
 Wait(100);                
 Off(OUT_B);                    //pen ageru
 Off(OUT_B);                    //ペン上げ
 
 OnFwd(OUT_A);
 Wait(MOVE_TIME*50-MATE*50);
 
 
 Off(OUT_A+OUT_C);
 
 
 OnFwd(taiya);
 Wait(20);
 Off(taiya);
 OnRev(OUT_C);
 Wait(240);
 Off(OUT_C);  
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Off(taiya);                            
 
 OnRev(taiya);
 Wait(30);
 Off(taiya);                     //2kakume iti  
 Off(taiya);                     //２画目の位置  
 
 
 OnFwd(OUT_B);
 Wait(150);
 
 
 OnFwd(OUT_A+OUT_B+OUT_C);
 Wait(130);
 Off(taiya);                     //2kakume owari
 Off(taiya);                     //２画目終わり
 OnRev(OUT_B);
 Wait(100);
 Off(OUT_B);
 
 OnFwd(OUT_C);
 OnRev(OUT_A);
 Wait(250);                     //rei no kaiten
 Wait(250);                     
 
 OnFwd(taiya);
 Wait(10);
 Off(taiya);
 
 OnFwd(OUT_A);
 OnRev(OUT_C);
 Wait(127);
 Off(OUT_C);

 
 OnRev(taiya);
 Wait(40);
 Off(taiya);
 
 OnFwd(OUT_B);                //3kakume hairu
 OnFwd(OUT_B);                //３画目の位置
 Wait(150);
 
 OnFwd(taiya);
 Wait(60);
 Off(taiya);
 OnRev(OUT_B);
 Wait(100);
 Off(OUT_B);                //3kakume owari
 Off(OUT_B);                //３画目終わり
 
 OnFwd(taiya);
 Wait(25);
 OnFwd(OUT_A);
 OnRev(OUT_C);
 Wait(125);
 OnRev(taiya);
 Wait(87);
 Off(taiya);              //4kakume hairu
 Off(taiya);              //４画目の位置
 
 OnFwd(OUT_B);
 Wait(150);
 OnFwd(taiya);
 Wait(80);
                            //4kakume no kado
                            //４画目の角
 repeat(15){
 
 repeat(15){

 OnFwd(c);
 OnRev(a);
 Wait(1);
 Off(c);
 OnRev(a);
 Wait(1);
 Off(a+c);
 OnFwd(a+c);
 Wait(1); 
 Off(OUT_A+OUT_C);
 }
 repeat(10){
 OnFwd(c);
 OnRev(a);
 Wait(1);
 Off(a);
 OnFwd(c);
 Wait(1);
 Off(a+c);
 }
 OnRev(OUT_B);
 Wait(100);                    //4kakume owari
 Wait(100);                    //４画目の終わり
 Off(OUT_B);
 
 repeat(10){
 OnRev(c);
 OnFwd(a);
 Wait(1);
 Off(a);
 OnRev(c);
 Wait(1);
 Off(a+c);
 }
 
 repeat(15){

 
 OnRev(c);
 OnFwd(a);
 Wait(1);
 Off(c);
 OnFwd(a);
 Wait(1);
 Off(a+c);
 OnRev(a+c);
 Wait(1); 
 Off(OUT_A+OUT_C);
 }                               //moto ni modoru

 }
 
 OnRev(taiya);
 Wait(80);
 Off(taiya);
 OnRev(a);
 Wait(243);
 OnFwd(taiya);
 Wait(59);
 Off(taiya);
 OnFwd(a);
 Wait(243);                    //5kakume iti
 Wait(243);                    //５画目の位置
 Off(taiya);
 OnFwd(taiya);
 Wait(10);
 Off(taiya);
 
 OnFwd(b);
 Wait(150);
 OnFwd(taiya);
 Wait(83);
 Off(a+b+c);
 OnRev(b);
 Wait(100);
 Off(b);}

-長くてすみません。ロボットの構造がタイヤの中心よりもペンが前に出ていたのでいろいろ微調整が大変でした。
-自分ながら「４画目の角」からの直線をアレンジしてみました。結果は、うねうねの直線（？）になってしまいました。
-ロボットの工夫は、キャタピラだとキャタピラのでこぼこの位置によって微少にずれが生じてしまうと思ったのでタイヤにしました。また、４輪にすると回転しにくいとおもったので３輪車にしました。
-関数やサブルーチンを使ってもう少しプログラムを整理してみよう。 -- [[まいける(TA)]] &new{2005-12-02 (金) 17:00:30};

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*練習問題5 [#jc0789da]
-曲ロボット



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