[[2005/B1]] *練習問題 [#hed12ed1] -書道ロボット #define MOVE_TIME 2 #define MATE #define taiya OUT_A+OUT_C #define a OUT_A #define c OUT_C #define b OUT_B task main() {OnFwd(OUT_B); Wait(150); //ペン上げ OnFwd(OUT_A); OnFwd(OUT_C); repeat(50){ Wait(MOVE_TIME); Off(OUT_A); Wait(MATE); OnFwd(OUT_A);} //1画目終わり Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C); OnRev(OUT_B); Wait(100); Off(OUT_B); //ペン上げ OnFwd(OUT_A); Wait(MOVE_TIME*50-MATE*50); Off(OUT_A+OUT_C); OnFwd(taiya); Wait(20); Off(taiya); OnRev(OUT_C); Wait(240); Off(OUT_C); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Off(taiya); OnRev(taiya); Wait(30); Off(taiya); //2画目の位置 OnFwd(OUT_B); Wait(150); OnFwd(OUT_A+OUT_B+OUT_C); Wait(130); Off(taiya); //2画目終わり OnRev(OUT_B); Wait(100); Off(OUT_B); OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(250); OnFwd(taiya); Wait(10); Off(taiya); OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(127); Off(OUT_C); OnRev(taiya); Wait(40); Off(taiya); OnFwd(OUT_B); //3画目の位置 Wait(150); OnFwd(taiya); Wait(60); Off(taiya); OnRev(OUT_B); Wait(100); Off(OUT_B); //3画目終わり OnFwd(taiya); Wait(25); OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(125); OnRev(taiya); Wait(87); Off(taiya); //4画目の位置 OnFwd(OUT_B); Wait(150); OnFwd(taiya); Wait(80); //4画目の角 repeat(15){ OnFwd(c); OnRev(a); Wait(1); Off(c); OnRev(a); Wait(1); Off(a+c); OnFwd(a+c); Wait(1); Off(OUT_A+OUT_C); } repeat(10){ OnFwd(c); OnRev(a); Wait(1); Off(a); OnFwd(c); Wait(1); Off(a+c); } OnRev(OUT_B); Wait(100); //4画目の終わり Off(OUT_B); repeat(10){ OnRev(c); OnFwd(a); Wait(1); Off(a); OnRev(c); Wait(1); Off(a+c); } repeat(15){ OnRev(c); OnFwd(a); Wait(1); Off(c); OnFwd(a); Wait(1); Off(a+c); OnRev(a+c); Wait(1); Off(OUT_A+OUT_C); } OnRev(taiya); Wait(80); Off(taiya); OnRev(a); Wait(243); OnFwd(taiya); Wait(59); Off(taiya); OnFwd(a); Wait(243); //5画目の位置 Off(taiya); OnFwd(taiya); Wait(10); Off(taiya); OnFwd(b); Wait(150); OnFwd(taiya); Wait(83); Off(a+b+c); OnRev(b); Wait(100); Off(b);} -長くてすみません。ロボットの構造がタイヤの中心よりもペンが前に出ていたのでいろいろ微調整が大変でした。 -自分ながら「4画目の角」からの直線をアレンジしてみました。結果は、うねうねの直線(?)になってしまいました。 -ロボットの工夫は、キャタピラだとキャタピラのでこぼこの位置によって微少にずれが生じてしまうと思ったのでタイヤにしました。また、4輪にすると回転しにくいとおもったので3輪車にしました。