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[[2005/B5/課題2]]
目次
#contents
*ロボ写真 [#cdbf2995]
*モーター2個のプログラム [#z1cee31d]
//製作日:11月28日
//作成者:Dezz
*モーター2個のプログラム [#z1cee31d]
task main ()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
#define THRESHOLD 40
task main ()
{
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT);
while (true)
{
if((SENSOR_1 < 40) && (SENSOR_3 < 40));
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
{
if (SENSOR_1 < 40) //光値40未満で
{
Off(OUT_C);OnFwd(OUT_A); //モーターA正回転
}
if((SENSOR_1 > 40) && (SENSOR_3 < 40))
{
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
until((SENSOR_1 < 40) && (SENSOR_3 < 40));
else //光値40より大で
{
Off(OUT_A);OnFwd(OUT_C); //モーターC正回転
}
if((SENSOR_1 < 40) && (SENSOR_3 > 40))
{
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);
until((SENSOR_1 < 40) && (SENSOR_3 < 40));
}
}
}
}
}
*モーター1個のプログラム [#n4e00097]
//作成日:12月5日
//作成者:Dezz
task main ()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
while (true)
{
if (SENSOR_1 < 40)
if (SENSOR_1 < 40) //光値40未満で
{
OnFwd(OUT_A);
OnFwd(OUT_A); //モーターA正回転
}
else
else //光値40より大で
{
OnRev(OUT_A);
OnRev(OUT_A); //モーターA負回転
}
}
}
*ロボについて [#uef348b5]
-苦労した点
-工夫した点
-まとめ
モーター2つは思っていたよりかは簡単にできた。黒の線と白色の部分を交互に読み取り進んでいく。ジグザグ走行。
モーター1つはかなり苦労をした。最初は全く動かず、ギアが空回りだけをしていた。原因は馬力が足りないことだったので、タイヤにつけるギアをもっとも大きなものにすることでスムーズに動くようになった。それからタイヤを2輪にすることで急なカーブでも簡単に曲がるようにした。モーター2つの時と同様にジグザグ走行だが、こちらの方がスムーズに進んだ。
*プログラムについて [#t738700c]
-苦労した点
-工夫した点
-まとめ
--鋭角カーブをどうすればうまく曲がれるか
--複雑にするとうまくいかない(進むのに時間がかかる)
-まとめ
--変数を用いてセンサーが黒から白に行く度にモーターを逆回転させるプログラムも作ったがうまくいかず断念
--プログラムはシンプルにし,その分今回はロボに時間を費やした
*コメントをどうぞ [#zd388d86]
#comment
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