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工事中
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_TOUCH);//左側のセンサー
SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_TOUCH);//右側のセンサー
while(true){
if(SENSOR_3 == 1 && SENSOR_1 != 1){ //右が壁について左はついていないとき
OnFwd(OUT_A+OUT_C); //前進
}else if(SENSOR_3 != 1 && SENSOR_1 != 1){ //右も左も壁についていない
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(5); //0、05秒前進
Off(OUT_C);Wait(20); //右タイヤをストップさせての左旋回0、2秒
OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(5); //0、05秒前進
}else{ //上の二つの条件以外
OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(20); //0、2秒後進
OnFwd(OUT_C);Wait(60); 右タイヤは後進
OnRev(OUT_A);Wait(60); 左タイヤは前進で左旋回0、6秒
}
}
}
壁をつたうのはなかなか面倒だった。机の足の部分の回り方がやや大回りではあるが、一周することが出来た。