2005/B7/課題２プログラム（左チーム） の履歴の現在との差分(No.2)

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  • 1 (2005-11-22 (火) 01:00:06)
  • 2 (2006-01-06 (金) 08:49:07)

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    task main()
    {
    SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_TOUCH);//左側のセンサー
    SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_TOUCH);//右側のセンサー
    
    while(true){
        if(SENSOR_3 == 1 && SENSOR_1 != 1){  //右が壁について左はついていないとき
	OnFwd(OUT_A+OUT_C); //前進
	}else if(SENSOR_3 != 1 && SENSOR_1 != 1){ //右も左も壁についていない
	    OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(5);  //0、05秒前進
	    Off(OUT_C);Wait(20);  //右タイヤをストップさせての左旋回0、2秒
	    OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(5);  //0、05秒前進
	}else{  //上の二つの条件以外
	    OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(20);  //0、2秒後進
	    OnFwd(OUT_C);Wait(60);  右タイヤは後進
	    OnRev(OUT_A);Wait(60);  左タイヤは前進で左旋回0、6秒      
	    }
	}
    }

壁をつたうのはなかなか面倒だった。机の足の部分の回り方がやや大回りではあるが、一周することが出来た。