2005/B7/課題３プログラム（左チーム） の履歴の現在との差分(No.2)

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  • 1 (2005-11-22 (火) 01:01:11)
  • 2 (2006-01-06 (金) 08:44:08)

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    ライントレースロボットのプログラム (センサー2個) 
    作成者//げんき
    作成日//1月6日
     
   #define THRESHOLD 42  // 閾値
   task main ()
  {  
   SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT); //センサ端子1に接続されたセンサが
                                      //光センサであると宣言      
   SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT); //センサ端子3に接続されたセンサが
                                      //光センサであると宣言
   
   while (true) {
      if (SENSOR_1 < THRESHOLD) // センサ1の値が閾値未満にならば 
     {
          OnFwd(OUT_C);        //  モーターCを正回転
          OnRev(OUT_A);        //  モーターAを逆回転
	  until (SENSOR_1 > THRESHOLD); // センサ1の値が閾値以上になるまで
	}  
	
	if (SENSOR_3 < THRESHOLD) // センサ3の値が閾値未満ならば 
    {
         OnFwd(OUT_A); // モーターAを正回転
         OnRev(OUT_C); // モーターCを逆回転
	  until (SENSOR_3 > THRESHOLD); // センサ3の値が閾値以上になるまで 
      
         else // それ以外
         {
	 OnFwd(OUT_C+OUT_A); // 前進
	 }
	 }
	 }

センサーが二個の場合は案外らくにできました。ただコースを難しくしてしまったために、少し手間取った部分がありました。
今までロボットを完成させるのに夢中でページを更新していませんでしたm(_ _)m
これからはしっかりと更新していきます。