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[[書道ロボット>2005/C1/中川]]
*1.書道ロボット [#kd961cb3]
**プログラム [#sda4ca92]
sub down()
{
OnRev(OUT_B);
Wait(010);
Off(OUT_B);
}
sub up()
{
OnFwd(OUT_B);
Wait(010);
Off(OUT_B);
}
void turn_right(int t)
{
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(t);
}
void turn_left(int t)
{
OnFwd(OUT_C);
OnRev(OUT_A);
Wait(t);
}
task main()
{
down();
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(060);
Off(OUT_A+OUT_C);
up();
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(100);
turn_right(130);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(040);
Off(OUT_A+OUT_C);
down();
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(065);
up();
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(95);
turn_left(120);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(065);
Off(OUT_A+OUT_C);
down();
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(045);
Off(OUT_A+OUT_C);
up();
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(085);
turn_right(104);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(060);
Off(OUT_A+OUT_C);
down();
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(030);
Off(OUT_A+OUT_C);
up();
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(065);
turn_left(100);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(037);
Off(OUT_A+OUT_C);
down();
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(056);
Off(OUT_A+OUT_C);
up();
}