[[2005/C2/どみ]] *壁に沿って動くロボット [#z2d6ca4f] task main() { SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH); //右センサ SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH); //左センサ while (true) { if (SENSOR_3 == 1) { if (SENSOR_1 == 1) { //壁にぶつかったとき OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(5); OnFwd(OUT_C); Wait(185); Off(OUT_C); OnFwd(OUT_A); Wait(100); Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(60); Off(OUT_C); } else { //壁に触れているとき OnFwd(OUT_A+OUT_C); } } else { //壁から離れたとき Off(OUT_C); OnFwd(OUT_A); } } } タッチセンサを2つ使ったロボット。机の下で90左回転した後、右→左と曲げることで壁に寄せ、次の直進にちゃんと移行できるようにした。ただ、無駄に重くなった気もする。 コメントをどうぞ #comment