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[[2005/C3/しかた]]
モーター1つのライントレースロボットです。
#define A 40 //明るさの基準
#define B 40 //走る時間の基準
#define C 10 //トレース時間の基準1
#define D 10 //トレース時間の基準2
#define A 30 //britht
#define B 40 //run
#define C 10 //trace little
#define D 10 //trace loop
void run()
{
void run() //走る関数
{
OnFwd(OUT_A);
Wait(B);
OnRev(OUT_A);
Wait(B);
}
void trace(int x)
{
}
void trace(int x) //トレース関数
{
repeat(D){
OnFwd(OUT_A);
Wait(C);
if(x < A) return;
}
repeat(D*2){
OnRev(OUT_A);
Wait(C);
if(x < A) return;
}
}
task main()
{
}
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
while(true)
while(true) //無限ループ
{
if(SENSOR_1 < A) //black line
if(SENSOR_1 < A) //線の上なら
{
run();
}
else //white line
else //線の上でないなら
{
trace(SENSOR_1);
}
}
Off(OUT_A+OUT_C);
}
Off(OUT_A+OUT_C); //意味なし
}
#ref(lego.jpg)
感想
ロボット苦労しましたよ…
ロボット苦労しました…