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[[2005/C4]]
-説明
一回転して光を探し、その探し出した光を追いかけるプログラム。
一回転した後は、ロボットに取り付けてある2つの光センサーによって、どちらの方向に光があるかを判断し、その方向へと進む。
しかし、部屋の明るさにより、光の判断が難しく、うまく作動することができなかった。
int i;
int light_max=0;
int time_max=0;
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
for(i=1; i<=50; i++){
OnFwd(OUT_A);Wait(10);
Off(OUT_A);Wait(5);
if(SENSOR_1>light_max){
light_max=SENSOR_1;
time_max=Timer(0);
}
if(SENSOR_3>light_max){
ligth_max=SENSOR_3;
time_max=Timer(0);
}
}
Off(OUT_A);Wait(50);
OnRev(OUT_A);Wait(500-time_max);
Off(OUT_A);Wait(50);
while(true){
if(SENSOR_1>=light_max){
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
}
if(SENSOR_3>=light_max){
OnFwd(OUT_A);
Off(OUT_C);
}
}
}