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*◆「右」を書く [#df582305]
&size(20){・プログラミィング};
task main()
{
OnRev(OUT_B);
Wait(50);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(150);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_B);
Wait(70);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(100);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
Wait(100);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
Wait(400);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
Wait(50);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_B);
Wait(50);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(130);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_B);
Wait(70);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(50);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(80);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_A);
Wait(390);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
Wait(125);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(100);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_B);
Wait(50);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(70);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_B);
Wait(70);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(190);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_C);
Wait(450);
Off(OUT_C);
OnRev(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
Wait(30);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_B);
Wait(70);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(100);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_B);
Wait(80);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(220);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_A);
Wait(400);
Off(OUT_A);
OnRev(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
Wait(65);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_B);
Wait(70);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(70);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_B);
Wait(70);
Off(OUT_B);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(220);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_A);
Wait(420);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(40);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_B);
Wait(50);
Off(OUT_B);
OnRev(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
Wait(100);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_B);
Wait(70);
Off(OUT_B);
}
&size(20){◎工夫・苦労をした点};
1.ロボットから前にでっぱっているペンの分だけのずれを考え
てプログラミィングをしなくてはいけない点
2.床や紙の状態、ロボットのギヤーの状態などで毎回同じよう
に動いてくれずに何回もやり直した点
*◆ロボットについて... [#c46e2bb2]
&size(20){◎構成};
今回作った書道ロボットは、足にキャタピラを使い、ペンはプー
リーとゴムとモーターを使ってアームを上げ下げするというもの
にしました。
&size(20){◎工夫・苦戦をした点};
1.プーリーをつなげるモーターをどこにどのように固定するか
という点。
2.ペンを動かないようにどうやってアームにとりつけるかとい
う点。
3.ペンのついたアームをロボットの中心にどのようにもってい
かという点。
4.ゴムを使ったプーリーだとちょっとした力でペンを上げ下げ
するのに勢いがかなりついてしまうところをどのように和ら
げるという点。
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