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[[2005/C6]]
sub go(){OnFwd(OUT_A+OUT_C);}//前進
sub left(){
OnFwd(OUT_C);//左折
OnRev(OUT_A);
until(SENSOR_1 == 1);
}
sub right(){
OnRev(OUT_A+OUT_C);//後退
Wait(30); //後退時間いろいろ試すこと
OnFwd(OUT_A);//右折
OnRev(OUT_C);
Wait(180); //90度右折する時間いろいろ試すこと
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
until(SENSOR_1 == 1);
}
task main ()
{
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_TOUCH);
SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_TOUCH);
while(true)//無限に繰り返す。
{
go();
until((SENSOR_1 == 0) || (SENSOR_3 == 1));
//センサー1が離れるまたは3がぶつかるまで
if(SENSOR_1 == 0){left();}
if(SENSOR_3 == 1){right();}
}
}