*&size(40){〜第2回課題〜}; [#t2a38d64]
**タッチセンサ [#ac107e3e]
**タッチセンサ(壁に沿って動くロボット)[#ac107e3e]
***壁にぶつかったら後退して方向転換するプログラム [#g74e8d55]
  task main()
  {
      SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH);  //センサの宣言
      
      OnFwd(OUT_A+OUT_C);  //センサが壁にあたるまで前進
      until(SENSOR_1 == 1);
      off(OUT_A+OUT_C);
      
      OnRev(OUT_A+OUT_C);  //センサが壁にあたったら後退
      Wait(50);
      
      OnFwd(OUT_A);  //90度回転
      OnRev(OUT_C);
      Wait(150);
      
      Off(OUT_A+OUT_C);  //停止
  }
[[この課題の詳細はこちらへ:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2005%2FC6%2F%B2%DD%C2%EA%A3%B2%B1%A6]]
***感想 [#f1f83fe0]
壁に沿って動くロボットを作るうえで苦労したことは、タッチセンサを取り付ける位置であったり、適切なバンパーの長さにすることであった。取り付ける位置を誤るとセンサが壁にあたらなかったりしたし、バンパーが長すぎると角にひっかかって曲がりきれないことがあった。
**コメントはこちらへ [#h3ecc8d6]
#comment


トップ   新規 一覧 検索 最終更新   ヘルプ   最終更新のRSS