2006a/A1/課題１左の履歴ソース(No.10)

[[2006a/A1]]

#contents

*『水』を書くプログラム [#ec699d27]
 //    作成者：増田
 //    作成日：2006-5-23
 //    マシーン：ミズキ
 　　
 #define back(t) OnFwd(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_C);
 #define front(t) OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_C);
 #define up OnFwd(OUT_A);Wait(30);Off(OUT_A);
 #define down OnRev(OUT_A);Wait(30);Off(OUT_A);
 #define left(t) OnFwd(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B);
 #define right(t) OnRev(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B);
 
 task main()
  {
  down;back(60);Wait(50);                                  //1画目
  OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_C+OUT_B);     //ハネ
  up;left(30);front(35);Wait(100);                         //2画目に移動
  down;Wait(50);right(30);Wait(50);                        //2画目(横)
  OnFwd(OUT_C);OnFwd(OUT_B);Wait(30);Off(OUT_C+OUT_B);     //2画目(はらい)
  up;right(80);front(50);Wait(100);                         //3画目に移動
  down;Wait(50);                                           //3画目
  OnFwd(OUT_C);OnFwd(OUT_B);Wait(30);Off(OUT_C+OUT_B);Wait(50);
  OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_B);Wait(30);Off(OUT_C+OUT_B);up;  //3画目(はらい)
  }
*プログラムの構想と説明 [#t2c053f1]
当初の考えは車体が字の通りに動くマシーンを考えていたが、TAのマシーンを見て感激し自分たちにも作れないかとはじめたのがこのマシーンです。
-構想
『水』という字はいわゆる八方位の中でかけることに気がづき、縦と横の動きを同時にすれば斜めがかけると予想して、車体は前後に、それと横にスライドするシステムを作ることを考えた。
&ref(2006a/A1/課題１左/無題.bmp,50%,ミズキ完成形);　　　　
*完成までの道のり [#j1478e1c]
はじめは車体の中央にモーターをつけ、中心でペンの上下をさせて走らせるのを考えて作ったが、ペンがうまく固定できない上に、回転すると中心がずれてうまくいかなかった。
　そこで、見本で作っていたマシーンをみて、本体は前後、そして左右に動くパーツからなる仕組みのマシーンを考えた。
　それからは次に述べる通り試行錯誤の繰り返しです。
*難しかった点 [#a96ac96f]
課題となった点は
 ①３つのモーターでどうパーツを動かすか。
 ②横にスライドさせるシステムをどう作るか。
 ③モーターの回転は変わらないのでいかに同じバランスで動きを伝えるか。
 ④車体の不安定さをどう克服するか。
 ⑤プログラムをいかに簡単にするか。
 この５つでした。
*工夫した点 [#a471ecca]
課題ごとに
-①モーターを車輪、スライドシステム、スライドシステムの上下の３つに分け、車輪を１つのモーターでまわすことにした。
&ref(2006a/A1/課題１左/SA350003.JPG,50%,車輪);
-②モーターに歯車をつけ直接回転を伝えるパーツを使った。
&ref(2006a/A1/課題１左/SA350001.JPG,50%,スライド);
-③ギアを使ったり、ゴムを使ったりしたが車輪は普通のギアで、スライドパーツもモーターに小さい歯車をつけたときが一番バランスよい速さになった。
-④車体は後ろに補助輪をつけただけでかなり安定した。そして、スライドと車体をつなぐアームのつけ方を逆にしたところ、かなりペン先が安定した。
&ref(2006a/A1/課題１左/SA350002.JPG,50%,アーム);
-⑤字の書き方がほかのチームと違い、前後左右の組み合わせなので定義を使ってかなり簡略化できた。
&ref(2006a/A1/課題１左/dscn2540_Medium.jpg,50%,ミズキ完成形);

*反省点 [#eae3f20c]
完成がぎりぎりになってしまったこと。
もっと早く分担を決めて効率よくやるべきだった。
*感想 [#y5f7b983]
今回のマシーンは
ほかのチームと明らかに書く動作が違うこと。
プログラムが一番短いこと。
字を書くスピードが一番速かったこと。この３つは良かったと評価しています。ただ、完成までの道のりがとても効率悪かったので、次の反省にしたいです。
-ついでに斜めの画もマクロで定義するとメインプログラムがもう少し見やすくなりますね。  -- [[松本(教員)]] &new{2006-06-01 (木) 08:39:12};
-pukiwikiの場合、番号付きの箇条書きを作成するには各項目を『+』で始めます。『-』だと番号なし(順序なし)の箇条書きになります。 -- [[松本(教員)]] &new{2006-06-01 (木) 08:43:24};

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