*ライントレース版プログラム [#a5d2ed9b]
 int repeat_time; 
 
 task main()
 {
 SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
 Wait(100);
 OnFwd(OUT_B);
 ClearMessage();
 until(Message()!=0);
 if(Message()==3)
  {
  Off(OUT_B);
  }
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(200);
 OnRev(OUT_C);
 Wait(35);
 OnFwd(OUT_A);
 Wait(100);
 OnRev(OUT_C);
 Wait(35); 
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(200);
 SendMessage(1);
 Wait(100);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 until(SENSOR_2!=0);
 if(SENSOR_2==1);
  {
  SendMessage(4);
  }
 ClearMessage();
 until(Message()!=0);
 if(Message()==2)
  {
  OnRev(OUT_A+OUT_C);
  Wait(100);
  OnFwd(OUT_C);
  Wait(90);
  OnFwd(OUT_A);
  Wait(60);
  OnRev(OUT_C);
  Wait(90);
  OnFwd(OUT_C);
  Wait(100);
  SendMessage(1);
  Wait(50);
  Off(OUT_A+OUT_C);
  }
 }
*緊急用プログラム [#fd818311]
 int repeat_time;

 task main()
 {
 SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
 Wait(100);
 OnFwd(OUT_B);
 ClearMessage();
 until(Message()!=0);
 if(Message()==3)
  {
  Off(OUT_B);
  }
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(200);
 OnRev(OUT_C);
 Wait(30);
 OnFwd(OUT_A);
 Wait(100);
 OnRev(OUT_C);
 Wait(30);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(200);
 SendMessage(1);
 Wait(100);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 until(SENSOR_2!=0);
 if(SENSOR_2==1);
  {
  SendMessage(4);
  }
 ClearMessage();
 until(Message()!=0);
 if(Message()==2)
  {
  OnRev(OUT_A+OUT_C);
  Wait(100);
  OnFwd(OUT_C);
  Wait(90);
  OnFwd(OUT_A);
  Wait(60);
  OnRev(OUT_C);
  Wait(90);
  OnFwd(OUT_C);
  Wait(100);
  SendMessage(1);
  Wait(50);
  Off(OUT_A+OUT_C);
  }
 }



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