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*作成過程のプログラムたち [#l7395c92]
**初代プログラム [#k7078be9]
***車輪系プログラム [#d14003d5]
int nikai=2;
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
Wait(100);
OnFwd(OUT_B);
ClearMessage();
until(Message()!=0);
if(Message()==3)
{
Off(OUT_B);
}
while(nikai==2||1)
{
ClearTimer(0);
if(FastTimer(0)<300);
{
if(SENSOR_1&&SENSOR_3>40)
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
}
}
if(FastTimer(0)>300);
{
if(SENSOR_1&&SENSOR_3>40)
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
}
if(SENSOR_1&&SENSOR_3<40)
{
OnRev(OUT_C);Wait(90);OnFwd(OUT_C);MOGU-1;
}
}
}
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(300);
SendMessage(1);
Wait(100);
Off(OUT_A+OUT_C);
ClearMessage();
until(Message()!=0);
if(Message()==2)
{
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(100);
OnFwd(OUT_A);
Wait(90);
OnFwd(OUT_C);
Wait(60);
OnRev(OUT_A);
Wait(90);
OnFwd(OUT_A);
Wait(100);
SendMessage(1);
Wait(50);
Off(OUT_A+OUT_C);
}
}
**支柱系プログラム [#h1143ef1]
int UP_TIME=0;
task main()
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
until(SENSOR_2!=0);
if(SENSOR_2==1)
{
SendMessage(3);Wait(50);
}
while(1)
{
ClearMessage();
until(Message()!=0);
if(Message()==1);
{
ClearTimer(0);
OnFwd(OUT_A+OUT_B);
if(SENSOR_1==100)
{
FastTimer(0)=UP_TIME;
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_B);Wait(500);
SendMessage(2);
OnRev(OUT_A);Wait(UP_TIME);
Off(OUT_A);
}
}
}
}