*作成過程のプログラムたち [#l7395c92]
**初代プログラム [#k7078be9]
***車輪系プログラム [#d14003d5]
 int nikai=2;
 task main()
 {
 SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
 SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
 SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
 Wait(100); 
 OnFwd(OUT_B);
 ClearMessage();
 until(Message()!=0);
 if(Message()==3)
  {
  Off(OUT_B);
  }  
 while(nikai==2||1)
  {
  ClearTimer(0);
  if(FastTimer(0)<300);
   {
   if(SENSOR_1&&SENSOR_3>40)
    {
    OnFwd(OUT_A+OUT_C);
    }
   }
  if(FastTimer(0)>300);
   {
   if(SENSOR_1&&SENSOR_3>40)
    {
    OnFwd(OUT_A+OUT_C);
    } 
   if(SENSOR_1&&SENSOR_3<40)
    {
    OnRev(OUT_C);Wait(90);OnFwd(OUT_C);MOGU-1;
    }
   }
  }
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(300);
 SendMessage(1);
 Wait(100);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 ClearMessage();
 until(Message()!=0);
 if(Message()==2)
  {
  OnRev(OUT_A+OUT_C);
  Wait(100);
  OnFwd(OUT_A);
  Wait(90);
  OnFwd(OUT_C);
  Wait(60);
  OnRev(OUT_A);
  Wait(90);
  OnFwd(OUT_A);
  Wait(100);
  SendMessage(1);
  Wait(50);
  Off(OUT_A+OUT_C);
  }
 }

**支柱系プログラム [#h1143ef1]
 int UP_TIME=0;
 task main()
  {
  SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
  until(SENSOR_2!=0);
  if(SENSOR_2==1)
   {
   SendMessage(3);Wait(50);
   }
  while(1)
  {
  ClearMessage();
  until(Message()!=0);
  if(Message()==1);
   {
   ClearTimer(0);
   OnFwd(OUT_A+OUT_B);
   if(SENSOR_1==100)
    {
    FastTimer(0)=UP_TIME;
    Off(OUT_A);
    OnFwd(OUT_B);Wait(500);
    SendMessage(2);
    OnRev(OUT_A);Wait(UP_TIME);
    Off(OUT_A);
    }
   }
  }
 }


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