*作成過程のプログラムたち [#l7395c92] **初代プログラム [#k7078be9] ***車輪系プログラム [#d14003d5] int nikai=2; task main() { SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH); SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT); Wait(100); OnFwd(OUT_B); ClearMessage(); until(Message()!=0); if(Message()==3) { Off(OUT_B); } while(nikai==2||1) { ClearTimer(0); if(FastTimer(0)<300); { if(SENSOR_1&&SENSOR_3>40) { OnFwd(OUT_A+OUT_C); } } if(FastTimer(0)>300); { if(SENSOR_1&&SENSOR_3>40) { OnFwd(OUT_A+OUT_C); } if(SENSOR_1&&SENSOR_3<40) { OnRev(OUT_C);Wait(90);OnFwd(OUT_C);MOGU-1; } } } OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(300); SendMessage(1); Wait(100); Off(OUT_A+OUT_C); ClearMessage(); until(Message()!=0); if(Message()==2) { OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(100); OnFwd(OUT_A); Wait(90); OnFwd(OUT_C); Wait(60); OnRev(OUT_A); Wait(90); OnFwd(OUT_A); Wait(100); SendMessage(1); Wait(50); Off(OUT_A+OUT_C); } } **支柱系プログラム [#h1143ef1] int UP_TIME=0; task main() { SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH); until(SENSOR_2!=0); if(SENSOR_2==1) { SendMessage(3);Wait(50); } while(1) { ClearMessage(); until(Message()!=0); if(Message()==1); { ClearTimer(0); OnFwd(OUT_A+OUT_B); if(SENSOR_1==100) { FastTimer(0)=UP_TIME; Off(OUT_A); OnFwd(OUT_B);Wait(500); SendMessage(2); OnRev(OUT_A);Wait(UP_TIME); Off(OUT_A); } } } }