CENTER:&size(30){ライントレースをするロボット};~ 〜現在作成中(編集者多忙の為)〜~ 目次 #contents *開発日記 [#p3ce862f] **6月2日 [#d51e10d4] 授業中話し合った結果、光センサーを2つ、タッチセンサーを1つ使ったロボットを作ることにした。~ 初☆評価の勢いで、このロボットも%%ハチャメチャに%%しっかりと作っていきたいと思う。 **6月8日 [#a7b6a22f] 明日が締め切りだと勘違いし、慌てふためく。~ 軽くプログラムを作ったものの、何故か直進。改良の余地あり。 **6月9日 [#dcc47eb8] 初号機のお披露目。だが、すぐに改良の手が差し掛かる。速度を上げるため、ギアの比率を変えてみる。 **6月15日 [#cd83f05a] 安心しきったせいか、とうとう期限前日まで手付かず。必死にプログラムを改良するが、やはり直進。だれか救援を・・・ *ライントレースロボ 完成(?)までの道のり [#faf1b674] **基本の車体作り [#re278368] 駆動方法:車輪による移動~ センサー類:光センサー 2個 タッチセンサー 1個~ ドライブベースは説明書に載っているものと同じ。 **センサー類の行き先 [#zed51539] センサーの数が決まったが、どこにつけるかは決めていなかった。~ ロボ製作の上手いメンバーに依頼したところ、高機能なバンパーが完成した。先頭部分にタッチセンサーが配置され、光センサーが並ぶようにバンパーの中央に設置されたものだ。課題1で深刻だった強度不足も全く心配なかった。~ 光センサーが並んでいるので、黒線の中を進んでいくことになった。なるべく線を細くできるように、片方のセンサーの向きを変え、密着させている。 **なるべく速く走れるように [#d3ff6bae] 課題2を見てわかるように、今回は機動力も重視される。~ 駆動案にキャタピラ・車輪・足などが挙がったが、やはり構造が簡単で確実な車輪に決定。ギアの比率を変えることで簡単にスピードアップができた。 **いざプログラムへ。しかし… [#b2ab77fb] 車体ができたところで、早速プログラムを作ってみた。しかし、線を無視して猪突猛進。プログラムを見直しても知識不足のせいか、解決できず。~ 一人のメンバーのプログラムで何とかライントレースができたため、前日はここで諦める。 **そういえば…? [#l994de93] 当日になって、コースを作ってないことが問題に。~ 「何がいい?」と聞く段階で作業が止まってしまい、時間ギリギリから作成開始。その結果がこちら↓~ %%人生への迷いが感じられます%%~ 画用紙の両面にコースを書いて、裏表を変えれば色々な組み合わせができるコースもいいなと考えていた。だが、その頃には目の前に失敗作が…~ あえなく一面だけのコースとなりました。 **忘れられた存在 [#lf50b0b6] 今まで全く交換していなかった電池ですが、少し気になって調べてみたところ電圧は7.78V…~ 授業では8Vをきったら交換しろと言われていました。まさか誤作動はこれが原因?