2006a/A2/課題２右の履歴ソース(No.6)

CENTER:&size(30){ライントレースをするロボット};~
～現在作成中(編集者多忙の為)～~

目次
#contents
*開発日記 [#p3ce862f]
**６月２日 [#d51e10d4]
授業中話し合った結果、光センサーを２つ、タッチセンサーを１つ使ったロボットを作ることにした。~
初☆評価の勢いで、このロボットも%%ハチャメチャに%%しっかりと作っていきたいと思う。
**６月８日 [#a7b6a22f]
明日が締め切りだと勘違いし、慌てふためく。~
軽くプログラムを作ったものの、何故か直進。改良の余地あり。
**６月９日 [#dcc47eb8]
初号機のお披露目。だが、すぐに改良の手が差し掛かる。速度を上げるため、ギアの比率を変えてみる。
**６月１５日 [#cd83f05a]
安心しきったせいか、とうとう期限前日まで手付かず。必死にプログラムを改良するが、やはり直進。だれか救援を・・・
*ライントレースロボ　完成(？)までの道のり [#faf1b674]
**基本の車体作り [#re278368]
駆動方法：車輪による移動~
センサー類：光センサー　２個     　　　タッチセンサー　１個~
ドライブベースは説明書に載っているものと同じ。
**センサー類の行き先 [#zed51539]
センサーの数が決まったが、どこにつけるかは決めていなかった。~
ロボ製作の上手いメンバーに依頼したところ、高機能なバンパーが完成した。先頭部分にタッチセンサーが配置され、光センサーが並ぶようにバンパーの中央に設置されたものだ。課題１で深刻だった強度不足も全く心配なかった。~
光センサーが並んでいるので、黒線の中を進んでいくことになった。なるべく線を細くできるように、片方のセンサーの向きを変え、密着させている。~
#ref(2006a/A2/課題２右/SN310103.JPG,30%,センサー);
**なるべく速く走れるように [#d3ff6bae]
課題２を見てわかるように、今回は機動力も重視される。~
駆動案にキャタピラ・車輪・足などが挙がったが、やはり構造が簡単で確実な車輪に決定。ギアの比率を変えることで簡単にスピードアップができた。~
#ref(2006a/A2/課題２右/SN310099.JPG,30%,初号機);
**いざプログラムへ。しかし… [#b2ab77fb]
車体ができたところで、早速プログラムを作ってみた。しかし、線を無視して猪突猛進。プログラムを見直しても知識不足のせいか、解決できず。~
一人のメンバーのプログラムで何とかライントレースができたため、前日はここで諦める。
**そういえば…？ [#l994de93]
当日になって、コースを作ってないことが問題に。~
「何がいい？」と聞く段階で作業が止まってしまい、時間ギリギリから作成開始。その結果がこちら↓~
#ref(2006a/A2/課題２右/SN310106.JPG,30%,でたらめコース);
%%人生への迷いが感じられます%%~
画用紙の両面にコースを書いて、裏表を変えれば色々な組み合わせができるコースもいいなと考えていた。だが、その頃には目の前に失敗作が…~
あえなく一面だけのコースとなりました。
**忘れられた存在 [#lf50b0b6]
今まで全く交換していなかった電池ですが、少し気になって調べてみたところ電圧は７．７８Ｖ…~
授業では８Ｖをきったら交換しろと言われていました。まさか誤作動はこれが原因なのでは？
**いざ発表？ [#d5fa2803]
さあ発表…と思いきやあまり発表らしきものはしなかった。~
まぁ一部未完成だったしいいかなぁと。結局この日はそれで終わりました。
**おまけ [#g37a9f63]
上の写真ではスッキリしたロボットですが、オプションパーツが存在します。それにプログラムにはOUT_Bの文字が…~
その正体は…？
~
~
~
こちら~
#ref(2006a/A2/課題２右/SN310104.JPG,30%,輪ゴム飛ばし機);
いや～とても画期的な発明です。モーターが回ると引っ掛けた輪ゴムがだんだんと上にいき、最終的には発射されます。~
これで前のロボットを攻撃か？
*まとめ [#v10d12ce]
**苦労した点 [#rd5db030]
-タッチセンサーと光センサーの取りつけ方。
　バンパーとして取り付け。
-あるメンバーのプログラムを受け付けなかった。
　プログラムが原因？電池が原因？未だに不明   &size(10){いつか復讐を…};
**工夫した点 [#r3e972db]
-センサー複合型バンパー(なかなか丈夫)取り外しも簡単にできます。
-車輪のギアを変えると簡単にスピードアップ&size(10){最初からです…};
-センサーの感知部分を密着させ、細い線でも走行可能にした。
**今後の課題 [#q351602c]
-たまにロボットが発症する「気まぐれ」の解明。
-プログラムを正確なものにする。
*反省 [#h3690c0a]
*プログラム [#q606897f]
**受け付けなかったプログラム（当たると旋回）　　　//製作者　少年 [#yd9581c0]
 #define light 35                   //光の閾値
 task main()
 {
 SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);  //センサー１を光センサーと定義
 SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);　//センサー２をタッチセンサーと定義
 SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);　//センサー３を光センサーと定義
 OnFwd(OUT_B);                      //おまけを始動
 while(1)
  {
  if(SENSOR_1>light)　　　　　　　　//センサー１が線の外の場合
   {
   Float(OUT_C);　　　　　　　　　　//進みながら左へ曲がる　　　　　　　　　　
   }else{　　　　　　　　　　　　　 //そうでない場合
   OnFwd(OUT_A+OUT_C);　　　　　　　//直進
   }
  if(SENSOR_3<light)　　　　　　　　//センサー３が線の外の場合
   {
   Float(OUT_A);　　　　　　　　　　//進みながら右へ曲がる
   }else{　　　　　　　　　　　　　 //そうでない場合
   OnFwd(OUT_A+OUT_C);　　　　　　　//直進
   }
  if(SENSOR_2==1);　　　　　　　　　//物に触れた場合
   {
   OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(180);　　//旋回
   }
  }
 }
*コメント欄 [#n6b11ea7]
よろしければアドバイスを…
#comment
2006a/A2/課題２右 の履歴ソース(No.6)
