2006a/A3/課題１左の履歴差分(No.2)

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- 1 (2006-05-25 (木) 10:03:49)
- 2 (2006-05-25 (木) 11:04:07)
- 3 (2006-05-26 (金) 00:07:53)
- 4 (2006-05-26 (金) 05:36:39)
- 5 (2006-06-02 (金) 05:18:58)
- 6 (2006-06-09 (金) 03:47:46)
- 7 (2006-06-23 (金) 05:10:47)

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[[ロボティクス入門ゼミ]]
#contents
**課題１　「水を書くロボット」 [#g6b68227]
*プログラム [#x21b8baa]
水という文字を書くプログラムを書きました。
 task main()
 {
  OnFwd(OUT_B);ペンを下ろす
  Wait(40);
  Off(OUT_B);
  
  OnFwd(OUT_A+OUT_C);１画目を書く
  Wait(130);
  Off(OUT_A+OUT_C);
  
  OnRev(OUT_B);ペンを上げる
  Wait(30);
  Wait(10);
  Off(OUT_B);
  
  OnFwd(OUT_A);
  Wait(100);
  OnRev(OUT_C);
  Wait(100);
  Off(OUT_A+OUT_C);
  
  OnRev(OUT_A+OUT_C);
  Wait(50);
  Wait(45);
  Off(OUT_A+OUT_C);
  
  OnFwd(OUT_B);
  OnFwd(OUT_B);ペンを下ろす
  Wait(40);
  Off(OUT_B);
  
  OnFwd(OUT_A+OUT_C);跳ねを書く
  Wait(30);
  Off(OUT_A+OUT_C);
  
  OnRev(OUT_B);ペンを上げる
  Wait(30);
  Wait(10);
  Off(OUT_B);
  
  OnFwd(OUT_C);
  Wait(30);
  Off(OUT_C);
  
  OnFwd(OUT_A+OUT_C);
  Wait(110);
  Off(OUT_A+OUT_C);
  
  OnFwd(OUT_A);
  Wait(80);
  OnRev(OUT_C);
  Wait(80);
  Off(OUT_A+OUT_C);
  

  OnRev(OUT_A+OUT_C);
  Wait(10);
  Off(OUT_A+OUT_C);  

  OnFwd(OUT_B);ペンを下ろす
  Wait(40);
  Off(OUT_B);
  
  OnFwd(OUT_A+OUT_C);２画目を書く
  Wait(40);
  Off(OUT_A+OUT_C);
  
  OnRev(OUT_B);ペンを上げる
  Wait(30);
  Wait(10);
  Off(OUT_B);
  
  OnFwd(OUT_A);
  Wait(180);
  Off(OUT_A);
  
  OnRev(OUT_A+OUT_C);
  Wait(70);
  Off(OUT_A+OUT_C);
  
  OnFwd(OUT_B);ペンを下ろす
  Wait(40);
  Off(OUT_B);
  
  OnFwd(OUT_A+OUT_C);
  Wait(70);
  Off(OUT_A+OUT_C);
  
  OnRev(OUT_B);ペンを上げる
  Wait(30);
  Wait(10);
  Off(OUT_B);
  
  OnRev(OUT_A+OUT_C);
  Wait(140);
  Off(OUT_A+OUT_C);
  
  OnFwd(OUT_B);ペンを下ろす
  Wait(40);
  Off(OUT_B);
  
  OnFwd(OUT_A+OUT_C);３画目を書く
  Wait(50);
  Off(OUT_A+OUT_C);
  
  OnRev(OUT_B);ペンを上げる
  Wait(30);
  Wait(10);
  Off(OUT_B);
  
  OnFwd(OUT_C);
  Wait(140);
  Off(OUT_C);
  
  OnRev(OUT_A+OUT_C);
  Wait(80);
  Off(OUT_A+OUT_C);
  
  OnFwd(OUT_B);ペンを下ろす
  Wait(40);
  Off(OUT_B);
  
  OnFwd(OUT_A+OUT_C);４画目を書く
  Wait(100);
  Float(OUT_A+OUT_C);ゆっくりと止まる
  
  OnRev(OUT_B);ペンを上げる
  Wait(30);
  Wait(10);
  Off(OUT_B);
  }

*反省点 [#v046fb66]
　土台の組み立てと全体の重さのバランス、ペンの持たせ方が難しかった。プログラムは、一画一画の開始位置やペンの上下運動が特に難しかったです。あと、LEGOの部品が少々少なく感じたので思った通りにはいかなっかったというところが辛かったです。
*コメント [#a27ea94b]
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