[[2006a/A4/書道ロボット水]] [[2006a/A4/課題1:前編]] *『水』という字を書くプログラム [#t7333c16] #ref(http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics-photo/2006a/2006-05-19/dscf0023_Medium.jpg,nolink,center) まだ車体とプログラムがあっていないためうまく書けません /* 制作:A4左 たろう */ #define pen_down OnRev(OUT_B);Wait(50);Off(OUT_B);Wait(20); #define pen_up OnFwd(OUT_B);Wait(50);Off(OUT_B);Wait(20); void mv_F(int t)// 63=10cm ` { OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(t); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(30); } void mv_R(int t)// 63=10cm { OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(t); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(30); } void turn_R(int t) { OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(t); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(30); } void turn_L(int t)// 245=360 { OnRev(OUT_C); OnFwd(OUT_A); Wait(t); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(30); } task main() { Wait(100); pen_down; mv_F(40); OnRev(OUT_A); Wait(10); OnFwd(OUT_B); OnRev(OUT_A); Wait(12); //Wait(22); Off(OUT_A+OUT_B); Wait(20); OnFwd(OUT_B); Wait(38); Off(OUT_B); // pen_up; OnFwd(OUT_A); Wait(22); Off(OUT_A); mv_R(10); turn_R(62);// 245=360 mv_F(11); pen_down; mv_R(22); OnFwd(OUT_A); Wait(52); Off(OUT_A); Wait(20); pen_up; OnRev(OUT_A); Wait(45); Off(OUT_A); Wait(30); mv_R(5); turn_L(30); mv_R(23); turn_R(7); pen_down; mv_F(22); pen_up; mv_F(13); turn_R(47); mv_R(19); pen_down; mv_R(23); pen_up; } **反省・感想 [#h93e3769] 今回作ってみたロボットは本体にペンを固定して 字を書くタイプです。モーター周辺は最初に作った ものからほとんど変わっていませんが、タイヤが4 個だと旋回が安定しなかったので、駆動輪2つと自 由に回転する補助輪1つの3輪にしました。 『水』と読める程度の字は書けるようになりました が、ペン先と駆動輪の軸があっていないため、まだ きれいに『ハネ』を書くことができません。プログ ラムとともに車体の改良も必要です。 A4左 たろう 今日完成しました!月曜にも集まったけどなかなか はかどらなっかたしね。でもイイ感じに書けるよう になったし、ホームページの更新も少しずつ出来る ようになって良かった!次はレゴ作りとプログラミ ングができるようにしたいなあ。とりあえず家でイ ンターネット接続できるようにしなくちゃ。 A4左 佐藤 **コメントをどうぞ [#y27a93b3] -完成したね!おれはほとんどやってなかったけど・・・今度からは積極的にできるように努力します。 -- [[A4左 佐藤]] &new{2006-05-25 (木) 17:41:37}; -前後移動もマクロ化しておくといいかも。 -- [[いまい(TA)]] &new{2006-05-26 (金) 13:39:24}; #comment