[[2006a/A4/課題1左-前編]]

 
[[2006a/A4/課題1左-後編]]

*『水』を書くプログラム [#t7333c16]
#ref(http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics-photo/2006a/2006-05-19/dscf0023_Medium.jpg,nolink,center)
まだ車体とプログラムがあっていないためうまく書けません
 

--少し長くなってしまったがうまく書けるようになった。
 /*  制作:A4左 たろう  */
 #define pen_down OnRev(OUT_B);Wait(50);Off(OUT_B);Wait(20);
 #define pen_up OnFwd(OUT_B);Wait(50);Off(OUT_B);Wait(20);
 #define pen_down OnRev(OUT_B);Wait(50);Off(OUT_B);Wait(20);//ペンをおろす
 #define pen_up OnFwd(OUT_B);Wait(50);Off(OUT_B);Wait(20);//ペンをあげる
 
 void mv_F(int t)// 63=10cm `
 void mv_F(int t)// 前進 63で約10cm移動 `
 {
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(t);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 Wait(30);
 }
 
 void mv_R(int t)// 63=10cm
 void mv_R(int t)// 後退 63で約10cm移動
 {
 OnRev(OUT_A+OUT_C);
 Wait(t);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 Wait(30);
 }
 
 void turn_R(int t)
 void turn_R(int t)//右旋回 245で1周
 {
 OnRev(OUT_A);
 OnFwd(OUT_C);
 Wait(t);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 Wait(30);
 
 }
 
 void turn_L(int t)// 245=360
 void turn_L(int t)// 左旋回 245で1周
 {
 OnRev(OUT_C);
 OnFwd(OUT_A);
 Wait(t);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 Wait(30);
 
 } 
 
 
  task main()
 {
 Wait(100);
 
 pen_down;    
 
 pen_down; // 1画目
 mv_F(40);
 
 OnRev(OUT_A);
 OnRev(OUT_A); // ハネ
 Wait(10);
 OnFwd(OUT_B);
 OnRev(OUT_A);
 Wait(12);
 
 //Wait(22);
 
 Off(OUT_A+OUT_B);
 Wait(20);
 OnFwd(OUT_B);
 Wait(38);
 Off(OUT_B);
// pen_up;     
 Off(OUT_B);     
 
 
 OnFwd(OUT_A);
 Wait(22);
 Off(OUT_A);
 
 mv_R(10);
 
 turn_R(62);// 245=360
 
 turn_R(62);
 mv_F(11);
  
 pen_down;    
 
 pen_down; //2画目
 mv_R(22);
 
 OnFwd(OUT_A);
 Wait(52);
 Off(OUT_A);
 Wait(20);
 
 pen_up;   
 
 
 OnRev(OUT_A);
 Wait(45);
 Off(OUT_A);
 Wait(30);
 
 mv_R(5);
 
 turn_L(30);
 
 mv_R(23);
 
 turn_R(7);
 
 pen_down;   
 
 pen_down; //3画目
 mv_F(22);
 pen_up;        
 
 mv_F(13);
 
 mv_F(13);
 turn_R(47);
 
 mv_R(19);
 
 pen_down;  
 
 pen_down; //4画目
 mv_R(23);
 
 pen_up;      
 
 
 }

**工夫した点 [#wc66df3c]
+垂直にペンを上下させるために、ペンをタイヤに挟む構造にした。
+早く形を作るため、駆動部の構造はあまり変えずに改造した。
+4輪では旋回がうまくできなかったため、駆動輪2つと自由に動く補助輪1つにした。
+ペンをおろす深さが多少ずれても走行に影響が出ないように筆ペンを使用した。
+がんばって『ハネ』を書けるようにした。

**反省・感想 [#h93e3769]
  今回作ってみたロボットは本体にペンを固定して
 字を書くタイプです。モーター周辺は最初に作った
 ものからほとんど変わっていませんが、タイヤが4
 個だと旋回が安定しなかったので、駆動輪2つと自
 由に回転する補助輪1つの3輪にしました。
 字を書くタイプです。
  『水』と読める程度の字は書けるようになりました
 が、ペン先と駆動輪の軸があっていないため、まだ
 きれいに『ハネ』を書くことができません。プログ
 ラムとともに車体の改良も必要です。
                 A4左 たろう

 今日完成しました!月曜にも集まったけどなかなか
 はかどらなっかたしね。でもイイ感じに書けるよう
 になったし、ホームページの更新も少しずつ出来る
 ようになって良かった!次はレゴ作りとプログラミ
 ングができるようにしたいなあ。とりあえず家でイ
 ンターネット接続できるようにしなくちゃ。
                 A4左 佐藤
**コメントをどうぞ [#y27a93b3]
-完成したね!おれはほとんどやってなかったけど・・・今度からは積極的にできるように努力します。 -- [[A4左 佐藤]] &new{2006-05-25 (木) 17:41:37};
-前後移動もマクロ化しておくといいかも。 -- [[いまい(TA)]] &new{2006-05-26 (金) 13:39:24};
-あと、後編へのリンクもこのページに張っておいてくれるとなお見やすいです。 -- [[いまい(TA)]] &new{2006-05-26 (金) 14:01:57};

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