- 履歴一覧
- ソース を表示
- 2006a/A4/課題1左-前編 は削除されています。
- 追加された行はこの色です。
- 削除された行はこの色です。
[[2006a/A4/課題1左]]
[[2006a/A4/課題1:前編]]
*『水』を書くプログラム [#t7333c16]
#ref(http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics-photo/2006a/2006-05-19/dscf0023_Medium.jpg,nolink,center)
まだ車体とプログラムがあっていないためうまく書けません
/* 制作:A4左 たろう */
#define pen_down OnRev(OUT_B);Wait(50);Off(OUT_B);Wait(20);
#define pen_up OnFwd(OUT_B);Wait(50);Off(OUT_B);Wait(20);
void mv_F(int t)// 63=10cm `
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(t);
Off(OUT_A+OUT_C);
Wait(30);
}
void mv_R(int t)// 63=10cm
{
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(t);
Off(OUT_A+OUT_C);
Wait(30);
}
void turn_R(int t)
{
OnRev(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
Wait(t);
Off(OUT_A+OUT_C);
Wait(30);
}
void turn_L(int t)// 245=360
{
OnRev(OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
Wait(t);
Off(OUT_A+OUT_C);
Wait(30);
}
task main()
{
Wait(100);
pen_down;
mv_F(40);
OnRev(OUT_A);
Wait(10);
OnFwd(OUT_B);
OnRev(OUT_A);
Wait(12);
//Wait(22);
Off(OUT_A+OUT_B);
Wait(20);
OnFwd(OUT_B);
Wait(38);
Off(OUT_B);
// pen_up;
OnFwd(OUT_A);
Wait(22);
Off(OUT_A);
mv_R(10);
turn_R(62);// 245=360
mv_F(11);
pen_down;
mv_R(22);
OnFwd(OUT_A);
Wait(52);
Off(OUT_A);
Wait(20);
pen_up;
OnRev(OUT_A);
Wait(45);
Off(OUT_A);
Wait(30);
mv_R(5);
turn_L(30);
mv_R(23);
turn_R(7);
pen_down;
mv_F(22);
pen_up;
mv_F(13);
turn_R(47);
mv_R(19);
pen_down;
mv_R(23);
pen_up;
}
**反省・感想 [#h93e3769]
今回作ってみたロボットは本体にペンを固定して
字を書くタイプです。モーター周辺は最初に作った
ものからほとんど変わっていませんが、タイヤが4
個だと旋回が安定しなかったので、駆動輪2つと自
由に回転する補助輪1つの3輪にしました。
『水』と読める程度の字は書けるようになりました
が、ペン先と駆動輪の軸があっていないため、まだ
きれいに『ハネ』を書くことができません。プログ
ラムとともに車体の改良も必要です。
A4左 たろう
今日完成しました!月曜にも集まったけどなかなか
はかどらなっかたしね。でもイイ感じに書けるよう
になったし、ホームページの更新も少しずつ出来る
ようになって良かった!次はレゴ作りとプログラミ
ングができるようにしたいなあ。とりあえず家でイ
ンターネット接続できるようにしなくちゃ。
A4左 佐藤
**コメントをどうぞ [#y27a93b3]
-完成したね!おれはほとんどやってなかったけど・・・今度からは積極的にできるように努力します。 -- [[A4左 佐藤]] &new{2006-05-25 (木) 17:41:37};
-前後移動もマクロ化しておくといいかも。 -- [[いまい(TA)]] &new{2006-05-26 (金) 13:39:24};
-あと、後編へのリンクもこのページに張っておいてくれるとなお見やすいです。 -- [[いまい(TA)]] &new{2006-05-26 (金) 14:01:57};
#comment