[[2006a/A4/課題1左-後編]]

*『水』を書くロボット [#t7333c16]
#ref(http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics-photo/2006a/2006-05-19/dscf0023_Medium.jpg,nolink,center)
 

 /*  プログラム制作:A4左 たろう  */
 #define pen_down OnRev(OUT_B);Wait(50);Off(OUT_B);Wait(20);
 #define pen_up OnFwd(OUT_B);Wait(50);Off(OUT_B);Wait(20);
 
 void mv_F(int t)// 63=10cm `
 {
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(t);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 Wait(30);
 }
 
 void mv_R(int t)// 63=10cm
 {
 OnRev(OUT_A+OUT_C);
 Wait(t);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 Wait(30);
 }
 
 void turn_R(int t)
 {
 OnRev(OUT_A);
 OnFwd(OUT_C);
 Wait(t);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 Wait(30);
 
 }
 
 void turn_L(int t)// 245=360
 {
 OnRev(OUT_C);
 OnFwd(OUT_A);
 Wait(t);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 Wait(30);
 
 } 
 
 
  task main()
 {
 Wait(100);
 
 pen_down;    
 
 mv_F(40);
 
 OnRev(OUT_A);
 Wait(10);
 OnFwd(OUT_B);
 OnRev(OUT_A);
 Wait(12);
 
 //Wait(22);
 
 Off(OUT_A+OUT_B);
 Wait(20);
 OnFwd(OUT_B);
 Wait(38);
 Off(OUT_B);
// pen_up;     
 
 OnFwd(OUT_A);
 Wait(22);
 Off(OUT_A);
 
 mv_R(10);
 
 turn_R(62);// 245=360
 
 mv_F(11);
  
 pen_down;    
 
 mv_R(22);
 
 OnFwd(OUT_A);
 Wait(52);
 Off(OUT_A);
 Wait(20);
 
 pen_up;   
 
 OnRev(OUT_A);
 Wait(45);
 Off(OUT_A);
 Wait(30);
 
 mv_R(5);
 
 turn_L(30);
 
 mv_R(23);
 
 turn_R(7);
 
 pen_down;   
 mv_F(22);
 pen_up;        
 
 mv_F(13);
 
 turn_R(47);
 
 mv_R(19);
 
 pen_down;  
 
 mv_R(23);
 
 pen_up;      
 
 
 }

**工夫した点 [#g9072332]
 紙に垂直にペンを上下させるためペンをタイヤに
挟む構造にし、モーターの回転をギアで落とした
タイヤが4個だと旋回が安定しなかったので、駆
動輪2つと自 由に回転する補助輪1つの3輪にしま
した。


**反省・感想 [#h93e3769]
  『水』と読める程度の字は書けるようになりました
 が、ペン先と駆動輪の軸があっていないため、まだ
 きれいに『ハネ』を書くことができません。プログ
 ラムとともに車体の改良も必要です。
                 A4左 たろう

 今日完成しました!月曜にも集まったけどなかなか
 はかどらなっかたしね。でもイイ感じに書けるよう
 になったし、ホームページの更新も少しずつ出来る
 ようになって良かった!次はレゴ作りとプログラミ
 ングができるようにしたいなあ。とりあえず家でイ
 ンターネット接続できるようにしなくちゃ。
                 A4左 佐藤
**コメントをどうぞ [#y27a93b3]
-完成したね!おれはほとんどやってなかったけど・・・今度からは積極的にできるように努力します。 -- [[A4左 佐藤]] &new{2006-05-25 (木) 17:41:37};
-前後移動もマクロ化しておくといいかも。 -- [[いまい(TA)]] &new{2006-05-26 (金) 13:39:24};
-あと、後編へのリンクもこのページに張っておいてくれるとなお見やすいです。 -- [[いまい(TA)]] &new{2006-05-26 (金) 14:01:57};

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