[[2006a/MemberOnly/進行状況A]]

**製作メンバー [#ue686128]
 ドラ・毛利・ポロリ・トラ・ヤマヒロ・サット・和知・モロ


**ロボット名 ストロングマシーン [#dd1bc79d]
**ロボット制作者 和知&ポロリ&トラ&サット [#i3217109]


**プログラム(缶を運び出す)制作者ドラ&毛利[#r52818dc]

**プログラム(缶をゴールに入れる)制作者ヤマヒロ&モロ [#ned659ea]
**難しかった点 [#oa08f8e0]
今回はプログラムの制作がとてもむずかしかったです。完全にあっているプログラムを打ち込んでいるはずなのになぜかエラーがでてしまい三時間ぐらいそれでなやまされました。結局エラーの原因はわからず終いで仕方なくその部分を変えるをよぎなくされました。
それ以外にロボットの制作にかなり悩まされました。缶をどのようにつかむかという難題にぶちあたり苦労しました。それに缶を障害物を越えてゴールに入れるという部分が半端なく難しかったです。マシンが普通に缶を押しても、缶の重さに押し負けるか、缶の表面を滑って乗り上げてしまうかの繰り返しでした。
その他には2つのロボット間の通信が僕らを苦しめました。相互にメッセージを送るというプログラム自体は簡単でしたが、実際動かしてみると、全然意思疎通ができていないロボットのようにうごきました。ロボコンに間に合うのか本当に心配です!!!

**工夫した点 [#v764df1d]
*缶を運び出すマシンの工夫した点は障害物を除去するという方法をとったところです。先端にあるチューブで缶を少しずつ動かし、巨大なタイヤで木の障害物をものともせず動くことができます。またもう一つのマシンと通信もできるようにしたので缶を運んでいるときにもう一つのマシンがぶつかってくることがないようにしました。

*缶をゴールに入れるマシンの工夫した点は缶を持ったまま横に曲がる時にどうしても缶がマシンからはなれてしまうのを防ぐために、タイヤをつけたことです。このタイヤはマシンの上部につけられており、缶を上から押さえつけることでタイヤと缶の間に摩擦を生じさせ滑りにくくしています。これにより缶は横に曲がるときにマシンから離れなくなりました。その他には光センサーを二個使いマシンが進む経路をしっかり確立させました。速度は遅いですがなんとかゴールたどり着くようになりました。
そして一番工夫したのが缶を上げるところです。言葉では言いにくいのですがテコの原理のようなものを使って缶を挙げるようにしました。


**感想&反省 [#bcd7a95d]

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