[[2006a/A5]] 目次(ー。ー)v #contents *課題2 黒い線に沿って動くロボット [#k6cb2dcc] **制作者 ドラ ヤマヒロ 和知 サット [#bc459e91] **ロボット名 どすこい! [#f078b908] &ref(2006a/A5/課題2右/P1010004.JPG,75%,どすこい!); **経緯 [#u760fa18] &ref(2006a/A5/課題2右/FB1AD085.jpg,75%,今回コースにしたデザイン);→→→→→→&ref(2006a/A5/課題2右/P1010005.JPG,75%,今回のコース); 今回のロボットはスピードを出さいないで、正確にライントレースするように ギアによる4駆のマシンにしたよ♪ マシン自体の重さも軽くしてみた。若干重心が前のめりになっちゃったけど(;´口`) ライントレースするマークは今回W杯のデザインにした。 そうしたら、ライントレース自体はプログラミングで簡単に成功した!! しかぁし!!タッチセンサーのプログラミングが上手く起動しなかったのである _ ガックシ... ○||_ **ロボットの頭の中その1♪(追い抜きプログラム) 制作者:ドラ&ヤマヒロ [#l7f8f8e9] task main () { SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH); SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT); while(true) { if(SENSOR_1<50) //もし光センサ−1の感度 { が50以下ならAが動いてC止まる OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C); }else { Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C); } if(SENSOR_3<45) //もし光センサー3の感度 { が45以下ならCが動いてA止まる OnFwd(OUT_C); Off(OUT_A); }else { Off(OUT_C); OnFwd(OUT_A); } if(SENSOR_2==1) //もしタッチセンサー2が { 感知したらバックして 右斜め方向にある程度進み、 その後にライントレースに戻 るように左斜めに進んで 追い抜く OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(150); OnFwd(OUT_C); Wait(40); Off(OUT_C+OUT_A); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(150); Off(OUT_C);Wait(100); OnFwd(OUT_C); Wait(100); } } } **ロボットの頭の中その2♪(方向転換プログラム)制作者:ドラ&ヤマヒロ [#i6a5c4e3] task main () { SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH); SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT); while(true) { if(SENSOR_1<50) //その1のプログラミングと同じでふ { ↓ OnFwd(OUT_A); ↓ Off(OUT_C); ↓ }else ↓ { ↓ Off(OUT_A); ↓ OnFwd(OUT_C); ↓ } ↓ if(SENSOR_3<45) ↓ { ↓ OnFwd(OUT_C); ↓ Off(OUT_A); ↓ }else ↓ { ↓ Off(OUT_C); ↓ OnFwd(OUT_A); ↓ } if(SENSOR_2==1) //もしタッチセンサー が感知したら { AとCがそれぞれ逆回転して OnFwd(OUT_A); 方向転換する OnRev(OUT_C); Wait(180); } } } **問題点 [#r1708e43] 初め光センサーを1つだけしか使わなかったら、カーブのたびに脱線して暴走してしまった。。。 そこで、脱線しないように光センサーを2つ使ったら今度はタッチセンサーが シングルバンパーになってしまった。 結果、棒状のバンパーだと正確に感知しないことがあった。 その上プログラミングがヘタレだったので せっかく上手にライントレースしていたマシンが暴走し始めてしまった!!! **工夫した点 [#t026ae5c] &ref(2006a/A5/課題2右/P10100012.JPG,75%,どすこい!); & &ref(2006a/A5/課題2右/P1010003.JPG,75%,どすこい!); 光センサーは2つ接着するようにくっ付けて、広範囲で光を感知するようにした。 またシングルバンパーの棒を1枚の板にしてワンタッチでより正確に感知するようにした♪ <(`⌒´)> エヘン!! **反省&感想 [#i1063d6b] 今回は早めに取り組んだことによって、思った以上に楽しんで課題に取り組むことができた。 しかし、プログラミングの内容がイマイチ上手くいかなくて苦労した。。。 本当はもっと急カーブのライントレースがしたかったが、スピードと光センサーの問題があって、 実現できなかったのが残念である。 (_´口`)ノあぁぁぁ。。。 これからもっとプログラミングのスキルをあげたい **コメントしてくんれ [#xaa0329e] -if や while のブロックは字下げして書くと、プログラムの構造が見やすくなります。 -- [[松本(教員)]] &new{2006-06-21 (水) 14:50:53}; -もう少し変化に富んだコースだと面白かったかもしれません。 -- [[松本(教員)]] &new{2006-06-21 (水) 14:51:29}; #comment おねげぇします