2006a/A5/課題３右の履歴差分(No.3)

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- 1 (2006-07-05 (水) 10:22:17)
- 2 (2006-07-05 (水) 11:52:42)
- 3 (2006-07-05 (水) 17:32:50)
- 4 (2006-07-06 (木) 11:10:27)
- 5 (2006-07-07 (金) 00:21:18)
- 6 (2006-07-07 (金) 05:26:50)
- 7 (2006-07-14 (金) 05:40:38)

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[[2006a/A5/課題３左]]
もくじ
#contents
*課題３　光を追いかけるロボット [#qfbdc580]
**制作者　ヤマヒロ　トラ　和知　サット [#v314ce0e]
**ロボットの外観 [#jcc23f5e]
**経緯 [#t3cbad0c]
 
今回のロボットの製作に関して、まず何の音楽
にするかという
点で少しもめました。単純な曲にするか、複雑な曲にするか
で意見が分かれました。しかし最終的にはみんなが親しみを持てる音楽にする
という方向できまり、[カエルの歌][チャルメラ][]の三曲に決まりました。どれもみんなが
という方向できまり、[カエルの歌][チャルメラ][]に決まりました。どれもみんなが
子供の頃に聞いたであろう懐かしい曲です。しかし！曲がなって欲しい時に鳴ってく
れないという事態も発生し、そのせいで僕たちはかなり苦しめられました。
しかし！メンバーでそのことについて討論した結果簡単に打開法が見つかり
なんとか無事に今日を迎えることができました！
　 [#we283569]
**プログラム [#jcfa8df6]


１.光源を見失ったときはには曲を演奏しながら旋回して光源を探す。
（作成者；トラ、ヤマヒロ）
　
　#define  DO   523  
　#define  RE    587
　#define  MI    659
　#define  FA   698 
　#define  SOL  784
　#define  LA    880
 task play_music(){while (true){
  PlayTone(DO,25); Wait(30);
  PlayTone(RE, 25); Wait(30);
  PlayTone(MI,25); Wait(30);
  PlayTone(FA,25); Wait(30);
  PlayTone(MI,25); Wait(30);
  PlayTone(RE,25); Wait(30);
  PlayTone(DO,35); Wait(50);
  PlayTone(MI,25); Wait(30);
  PlayTone(FA,25); Wait(30);
  PlayTone(SOL,25); Wait(30);
  PlayTone(LA,25); Wait(30);
  PlayTone(SOL,25); Wait(30);
  PlayTone(FA,25); Wait(30);
  PlayTone(MI,30); Wait(50);
  PlayTone(DO,50); Wait(55);
  PlayTone(DO,50); Wait(55);
  PlayTone(DO,50); Wait(55);
  PlayTone(DO,50); Wait(70);
　 PlayTone(DO,25); Wait(30);
  PlayTone(DO,25); Wait(30);
  PlayTone(RE,25); Wait(30);
  PlayTone(RE,25); Wait(30);
  PlayTone(MI,25); Wait(30);
  PlayTone(MI,25); Wait(30);
  PlayTone(FA,25); Wait(30);
  PlayTone(FA,25); Wait(30);
  PlayTone(MI,50); Wait(55);
  PlayTone(RE,50); Wait(55);
  PlayTone(DO,50); Wait(55);
  }}
 task main()
  {SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
   while (true){start play_music;
   while(SENSOR_1>40){
   OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);}
   while(SENSOR_1<40){
   stop play_music;
   OnFwd(OUT_A+OUT_C);}}}
**工夫した点 [#m5002674]
最初はタイマーを使っていたが、何故かうまくいかなかったので、光センサーを２個使って光を覆うようにしたのが工夫したところです。これによりタイマーを使わず、光の明るさだけですべてを判断して動くことが可能になりました！


**難しかった点 [#j90070e7]
第１にプログラミングが全く思いつかなかったのが一番難しかった点です！最初はタイマーを使っていましたが、全くうまくいきませんでした！第２に曲をループ再生にするプログラムを組むと、何故か曲の出だしの音しか流れないという難点がありました。第３に曲を作ること自体が相当難しかったです。微妙な間隔などをプログラミングすることが非常に難しく骨が折れそうでした。
**感想＆反省 [#y625fea8]
今回は今までと違いロボットには手こずらなかったが、プログラミングはすごく難しくて、時間がものすごくかかった。一応完成はしたが自分では気づいていない不完全な部分があるかもしれない。しかしみんなで頑張って作った最高の作品だと僕たちは思っています。そして今までやってきた知識を総動員してロボコン制覇に向けて頑張っていきたいと思っております。

#comment

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