*課題1:書道ロボット『木』[#jf9bc31e]
 作成者:まさ/ウメ/ゆう/カトゥ
 ロボ名: 
 日時:5月25日
&ref(2006a/A6/課題1右/IMG_0606.JPG,50%,ロボ);
&ref(2006a/A6/課題1右/IMG_0610.JPG,50%,ロボ2);
*文字書きロボットのプログラム。 [#o7359428]
 task main()
 { 
 OnRev(OUT_B);Wait(15);Off(OUT_B);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(70);
 OnFwd(OUT_B);Wait(5);Off(OUT_B);
 OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(85);
 OnFwd(OUT_A);Wait(32);
 OnRev(OUT_C);Wait(32);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(35);
 OnRev(OUT_B);Wait(15);Off(OUT_B);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(110);
 OnFwd(OUT_B);Wait(5);Off(OUT_B);
 OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(145);
 OnFwd(OUT_A);Wait(17);
 OnRev(OUT_C);Wait(17);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(60);
 OnRev(OUT_B);Wait(15);Off(OUT_B);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(70);
 OnFwd(OUT_B);Wait(5);Off(OUT_B);
 OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(160);
 OnFwd(OUT_C);Wait(37);
 OnRev(OUT_A);Wait(37);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(38);
 OnRev(OUT_B);Wait(15);Off(OUT_B);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(80);
 OnFwd(OUT_B);Wait(5);Off(OUT_B);
 Float(OUT_A+OUT_C);
 }
*反省 [#yc548f41]
-困った点
 ・前輪は固定式でなかったので勝手に回ってしまい、まっすぐ進まなかった。
 ・ペンを上げ下げするキャタピラにペンをしっかり固定することができず、字が薄くなった。
 ・キャタピラが回転した後、少しだけ逆回転してしまい紙にペンを強く押し付けることができないため、字が薄くなった。
 ・プログラムを簡単にしていないので、どこのプログラムがどんな風に動くか、作っている本人がわからなくなった。
 ・ペンを固定する位置がロボットの後ろの方だったので、プログラムの調整にかなりの時間がかかった。
-改善した点
 ・まっすぐ進まなくても、そこまでの誤差は生じないので、そのまま固定させないことにした...改善してない!?
 ・キャタピラが逆回転しないように、回転を押さえ付けた。
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