◇目次◇
#contents
*課題1:書道ロボット『木』[#jf9bc31e]
 作成者:まさ/ウメ/ゆう/カトゥ
 作成者:まさ/ウメ/イケス/カトゥ
 ロボ名:未定 
 日時:5月25日
&ref(2006a/A6/課題1右/IMG_0610.JPG,50%,ロボ2);
*ロボットの解説 [#oa2086b0]
-キャタピラは、ペンを上げ下げするために使用。モーターBはキャタピラに接続。
-モーターA・Cは後輪に接続。前輪の構造はシンプルで写真の通り動力はなく、クルクル回転。
-重心が真ん中にあるせいか、走り出しのときでもズレが生じることがなく、安定した走りをみせる。
-文字を書く位置は、ロボットの後方に設置。

&ref(2006a/A6/課題1右/IMG_0611.JPG,50%,ロボ2);
&ref(2006a/A6/課題1右/IMG_0615.JPG,50%,前輪);
&ref(2006a/A6/課題1右/IMG_0612.JPG,50%,キャタピラ);
*文字書きロボットのプログラム。 [#o7359428]
 task main()
 { 
 OnRev(OUT_B);Wait(15);Off(OUT_B);        //「−」←ここ
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(70);
 OnFwd(OUT_B);Wait(5);Off(OUT_B);
 OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(85);
 OnFwd(OUT_A);Wait(32);
 OnRev(OUT_C);Wait(32);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(35);
 OnRev(OUT_B);Wait(15);Off(OUT_B);        //ペンを下ろす
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(70);             //「−」←ここを書く
 OnFwd(OUT_B);Wait(5);Off(OUT_B);         //ペンを上げる
 OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(85);             //バックする
 OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(32);      //約90度時計回りに回転
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(35);             //このまま書き出してしまうと、「木」のバランスが悪くなるので、少し前進
 
 OnRev(OUT_B);Wait(15);Off(OUT_B);        //「|」←ここ
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(110);
 OnFwd(OUT_B);Wait(5);Off(OUT_B);
 OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(145);
 OnFwd(OUT_A);Wait(17);
 OnRev(OUT_C);Wait(17);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(60);
 OnRev(OUT_B);Wait(15);Off(OUT_B);        //ペンを下ろす
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(110);            //「|」←ここを書く
 OnFwd(OUT_B);Wait(5);Off(OUT_B);         //ペンを上げる
 OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(145);            //バックする
 OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(17);      //約45度時計回りに回転
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(60);             //このまま書き出してしまうと、「/」が十字から飛び出してしまうので、少し前進
 
 OnRev(OUT_B);Wait(15);Off(OUT_B);        //「/」←ここ
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(70);
 OnFwd(OUT_B);Wait(5);Off(OUT_B);
 OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(160);
 OnFwd(OUT_C);Wait(37);
 OnRev(OUT_A);Wait(37);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(38);
 OnRev(OUT_B);Wait(15);Off(OUT_B);        //ペンを下ろす
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(70);             //「/」←ここを書く
 OnFwd(OUT_B);Wait(5);Off(OUT_B);         //ペンを上げる
 OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(160);            //バックする
 OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(37);      //約90度反時計回りに回転
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(38);             //このまま書き出してしまうと、「\」が十字から飛び出してしまうので、少し前進
 
 OnRev(OUT_B);Wait(15);Off(OUT_B);        //「\」←ここ 
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(80);
 OnFwd(OUT_B);Wait(5);Off(OUT_B);
 Float(OUT_A+OUT_C);                      //これで「木」の完成!
 OnRev(OUT_B);Wait(15);Off(OUT_B);        //ペンを下ろす
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(80);             //「\」←ここを書く
 OnFwd(OUT_B);Wait(5);Off(OUT_B);         //ペンを上げる
 Float(OUT_A+OUT_C);                      //ゆっくり止まって、「木」の完成!
 }
**完成した「木」の写真 [#tbe3e1fd]
&ref(2006a/A6/課題1右/木.jpg,75%,木1);
&ref(2006a/A6/課題1右/IMG_0641.JPG,75%,木2);

完成した「木」の写真。左は授業中に書いた「木」、右は試しに書いてるときに上手く書けた「木」。前輪が固定式ではなかったため、まっすぐ進まず、全体的に線が曲がってしまっている。十字のちょうど真ん中で、「八」がぴったりくっつかなかったのも、前輪が原因。時と場合によって完成する漢字が異なるので、あまり正確なロボットではない。
*完成までの道のり [#t6cab6a8]
 1号…帰りのチャリのカゴの中で分解。なんとか家で修復するが、ご臨終。
 2号…キャタピラが不安定だったので、がっちりと固定するために分解・改良→3号完成
 1号・帰りのチャリのカゴの中で分解。なんとか家で修復するが…
 2号・キャタピラが不安定だったので、がっちりと固定するために分解・改良→3号完成
&ref(2006a/A6/課題1右/IMG_0522.JPG,35%,1号);⇒
&ref(2006a/A6/課題1右/IMG_0533.JPG,35%,2号);⇒
&ref(2006a/A6/課題1右/IMG_0606.JPG,35%,3号);
*工夫した点 [#r89450e4]
**キャタピラの調整 [#qec31bfb]
キャタピラの調整
&ref(2006a/A6/課題1右/IMG_0577.JPG,30%,図1);⇒&ref(2006a/A6/課題1右/IMG_0618.JPG,30%,図2);への変化

ペンを最初から紙に接するように固定。
-改善された点
--ペンを下げるときに少しでも強すぎるとはじめの形ではマジックを使っていたので上げ下げを繰り返すと下げたときは力が強くても止まるからよかったけど、上げるときに同じ力だと上げるのはつっかえないため上がりすぎてずれが生じ字が書けなくなっていった。だけど、図2に変化させてから上げるときのつっかえができ同じ時間の上げ下げで字が書けるようになった。
--キャタピラが逆回転することなく、しっかりと紙にペンを押し当ててくれ、太く濃い字を書いてくれるようになった。
-問題点
--キャタピラの回転を無理に押さえつけるようにしたため、少しモーターに負荷がかかってしまう。かといって、モーターの回転時間を減らすと、うまくキャタピラが回転せず、文字を書いてくれなくなる。これからの改善が必要。
*未解決な問題 [#kdde697d]
-ロボットのスピードが速すぎるため、文字を書くときには紙を手でしっかりと押さえていないと、プログラムどおりの文字を書いてくれない。ギア比を変更して、もっとスピードを落とし、紙を固定しなくても文字を書けるようにしなければいけない。
-モーターへの負荷の軽減。
-同じプログラムでも、時と場合によるズレがある。
*反省 [#yc548f41]
-苦労した点
 ・前輪は固定式でなかったので勝手に回ってしまい、まっすぐ進まなかった。
 ・ペンを上げ下げするキャタピラにペンをしっかり固定することができず、字が薄くなった。
 ・キャタピラが回転した後、少しだけ逆回転してしまい紙にペンを強く押し付けることができないため、字が薄くなった。
 ・プログラムを簡単にしていないので、どこのプログラムがどんな風に動くか、作っている本人がわからなくなった。
 ・ペンを固定する位置がロボットの後ろの方だったので、プログラムの調整にかなりの時間がかかった。
--前輪は固定式でなかったので勝手に回ってしまい、まっすぐ進まなかった。
--ペンを上げ下げするキャタピラにペンをしっかり固定することができず、字が薄くなった。
--キャタピラが回転した後、少しだけ逆回転してしまい紙にペンを強く押し付けることができないため、字が薄くなった。
--プログラムを簡単にしていないので、どこのプログラムがどんな風に動くか、作っている本人がわからなくなった。
--ペンを固定する位置がロボットの本体の中心にあれば移動したり回転したとしても字がそのまま続けてかけていたけど、
作ったロボットはキャタピラをロボットの後ろの方に付けたため、プログラムの微調整にかなりの時間がかかりました。
-改善した点
 ・まっすぐ進まなくても、そこまでの誤差は生じないので、そのまま固定させないことにした...改善してない!?
 ・キャタピラが逆回転しないように、回転を押さえ付けた。
--まっすぐ進まないことは、このロボットの個性ということにして、そのまま前輪を固定させないことにした...改善してない!?
--キャタピラが逆回転しないように、回転を押さえ付けた。

コメントお願いします。
-キャタピラがどのように使われているのかの解説が欲しいですね。ペンを固定する位置は結局どのような場所ならよかったのかも書いてみましょう。 -- [[まいける(TA)]] &new{2006-05-26 (金) 20:15:45};
-ロボットと関係ないコメントですが、pukiwikiで、箇条書きの中に箇条書きを書く(箇条書きを入れ子にする)には、下位の項目の前に -- をつけます。 -- [[松本(教員)]] &new{2006-05-28 (日) 20:53:57};

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