◇目次◇
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*課題1:書道ロボット『木』[#jf9bc31e]
 作成者:まさ/ウメ/イケス/カトゥ
 ロボ名:未定 
 日時:5月25日
*ロボットの解説 [#oa2086b0]
 キャタピラは、ペンを上げ下げするために使用しています。モーターBはキャタピラに接続。
 モーターA・Cは後輪に接続されています。前輪の構造はシンプルで写真の通り動力はなく、クルクル回るだけです。
&ref(2006a/A6/課題1右/IMG_0611.JPG,50%,ロボ2);
&ref(2006a/A6/課題1右/IMG_0615.JPG,50%,前輪)
&ref(2006a/A6/課題1右/IMG_0612.JPG,50%,キャタピラ);
*文字書きロボットのプログラム。 [#o7359428]
 task main()
 { 
 OnRev(OUT_B);Wait(15);Off(OUT_B);        //「−」←ここ
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(70);
 OnFwd(OUT_B);Wait(5);Off(OUT_B);
 OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(85);
 OnFwd(OUT_A);Wait(32);
 OnRev(OUT_C);Wait(32);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(35);
 
 OnRev(OUT_B);Wait(15);Off(OUT_B);        //「|」←ここ
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(110);
 OnFwd(OUT_B);Wait(5);Off(OUT_B);
 OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(145);
 OnFwd(OUT_A);Wait(17);
 OnRev(OUT_C);Wait(17);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(60);
 
 OnRev(OUT_B);Wait(15);Off(OUT_B);        //「/」←ここ
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(70);
 OnFwd(OUT_B);Wait(5);Off(OUT_B);
 OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(160);
 OnFwd(OUT_C);Wait(37);
 OnRev(OUT_A);Wait(37);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(38);
 
 OnRev(OUT_B);Wait(15);Off(OUT_B);        //「\」←ここ 
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(80);
 OnFwd(OUT_B);Wait(5);Off(OUT_B);
 Float(OUT_A+OUT_C);                      //これで「木」の完成!
 }
*完成までの道のり [#t6cab6a8]
 1号・帰りのチャリのカゴの中で分解。なんとか家で修復するが…
 2号・キャタピラが不安定だったので、がっちりと固定するために分解・改良→3号完成
&ref(2006a/A6/課題1右/IMG_0522.JPG,35%,1号);⇒
&ref(2006a/A6/課題1右/IMG_0606.JPG,35%,3号);
*工夫した点 [#r89450e4]
キャタピラの調整
図1→図2への変化
図1&ref(2006a/A6/課題1右/IMG_0577.JPG,30%,図1);⇒&ref(2006a/A6/課題1右/IMG_0618.JPG,30%,図2);

ペンを下げるときに少しでも強すぎるとはじめの形ではマジックを使っていたので上げ下げを繰り返すと下げたときは力が強くても止まるからよかったけど、上げるときに同じ力だと上げるのはつっかえないため上がりすぎてずれが生じ字が書けなくなっていった。だけど、図2に変化させてから上げるときのつっかえができ同じ時間の上げ下げで字が書けるようになった。
*反省 [#yc548f41]
-苦労した点
 ・前輪は固定式でなかったので勝手に回ってしまい、まっすぐ進まなかった。
 ・ペンを上げ下げするキャタピラにペンをしっかり固定することができず、字が薄くなった。
 ・キャタピラが回転した後、少しだけ逆回転してしまい紙にペンを強く押し付けることができないため、字が薄くなった。
 ・プログラムを簡単にしていないので、どこのプログラムがどんな風に動くか、作っている本人がわからなくなった。
 ・ペンを固定する位置がロボットの本体の中心にあれば移動したり回転したとしても字がそのまま続けてかけていたけど、
   作ったロボットはキャタピラをロボットの後ろの方に付けたため、プログラムの微調整にかなりの時間がかかりました。
-改善した点
 ・まっすぐ進まなくても、そこまでの誤差は生じないので、そのまま固定させないことにした...改善してない!?
 ・キャタピラが逆回転しないように、回転を押さえ付けた。

コメントお願いします。
-キャタピラがどのように使われているのかの解説が欲しいですね。ペンを固定する位置は結局どのような場所ならよかったのかも書いてみましょう。 -- [[まいける(TA)]] &new{2006-05-26 (金) 20:15:45};
-ロボットと関係ないコメントですが、pukiwikiで、箇条書きの中に箇条書きを書く(箇条書きを入れ子にする)には、下位の項目の前に -- をつけます。 -- [[松本(教員)]] &new{2006-05-28 (日) 20:53:57};

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