2006a/A6/課題２左の履歴ソース(No.3)

履歴一覧
差分を表示
現在との差分を表示
2006a/A6/課題２左へ行く。
- 1 (2006-06-06 (火) 08:23:14)
- 2 (2006-06-13 (火) 13:25:10)
- 3 (2006-06-13 (火) 14:30:10)
- 4 (2006-06-13 (火) 18:26:52)
- 5 (2006-06-14 (水) 16:09:14)
- 6 (2006-06-15 (木) 13:14:54)
- 7 (2006-06-16 (金) 06:49:28)
- 8 (2006-06-18 (日) 13:11:25)
- 9 (2006-07-10 (月) 18:23:52)

◇目次◇
#contents

*課題２：黒い線に沿って動くロボット [#e7c41af2]

-黒い線に沿って動くロボットを作成せよ。~
そして一つの周回コースを２台のロボットが走行すること想定し、以下の２種類のプログラムを作成せよ。

--前方のロボットに接触したら反転して進む 
--前方のロボットに接触したらそのロボットを右側から追い抜いて~
(あるいは避けて通り)、再びライン上に戻って進む
--＊ただし、スピードと確実性をできる限り両立させること。~
自由課題1も参考に。光センサは２つ使用してよい。
*完成までの過程 [#pc0f8aa8]

 作成者：トシ/イケス/カツヤ/ウメ
 ロボット名：
 作成日時：

-[[タッチセンサーを使ってみる:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2006a%2FA6%2F%BA%B8]]

**ライントレース [#oecc5cf4]
***チャレンジ１回目 [#afad92cb]

&ref(2006a/A6/課題２左/DSC04190_1_1.JPG,34.3KB,ヨ○シー);←初めはこれでやってみたものの、９０度以上のカーブは難しいため断念。~
-そのときのプログラミング
 #define THRESHOLD 40   // 閾値
 
 task main ()
 {
     SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
 
     while (true) {
         if (SENSOR_1 < THRESHOLD) {   // 黒線上にいるとき
             OnFwd(OUT_A);
             Off(OUT_C);
         } else {                      // 黒線から外れたとき
             Off(OUT_A);
             OnFwd(OUT_C);
         }
     }
 }

-一回目は光センサーを一つ用いたキッドで↑のライントレースを試みた。
--光センサー一つより、黒い線を二つの光センサーで読み取る方が、~
ライントレースがスムーズにいくだろうという結論にたどり着いた。

***チャレンジ２回目 [#nbb29164]
&ref(2006a/A6/課題２左/DSC04192.JPG,27.1KB,カ○ビー);←難しいカーブを減らした。

**プログラム [#v79b4a0d]
プログラム作成者：

プログラム作成者：

プログラム作成者：

プログラム作成者：

2006a/A6/課題２左 の履歴ソース(No.3)