2006a/A6/課題２左の履歴ソース(No.4)

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- 1 (2006-06-06 (火) 08:23:14)
- 2 (2006-06-13 (火) 13:25:10)
- 3 (2006-06-13 (火) 14:30:10)
- 4 (2006-06-13 (火) 18:26:52)
- 5 (2006-06-14 (水) 16:09:14)
- 6 (2006-06-15 (木) 13:14:54)
- 7 (2006-06-16 (金) 06:49:28)
- 8 (2006-06-18 (日) 13:11:25)
- 9 (2006-07-10 (月) 18:23:52)

◇目次◇
#contents

*課題２：黒い線に沿って動くロボット [#e7c41af2]

-黒い線に沿って動くロボットを作成せよ。~
そして一つの周回コースを２台のロボットが走行すること想定し、以下の２種類のプログラムを作成せよ。

--前方のロボットに接触したら反転して進む 
--前方のロボットに接触したらそのロボットを右側から追い抜いて~
(あるいは避けて通り)、再びライン上に戻って進む
--＊ただし、スピードと確実性をできる限り両立させること。~
自由課題1も参考に。光センサは２つ使用してよい。
*完成までの過程 [#pc0f8aa8]

 作成者：トシ/イケス/カツヤ/ウメ
 ロボット名：
 作成日時：
**タッチセンサー [#ye9df8f6]
***[[タッチセンサーを使ってみる:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2006a%2FA6%2F%BA%B8]] [#wfab872f]

**ライントレース [#oecc5cf4]
***チャレンジ１回目 [#afad92cb]

&ref(2006a/A6/課題２左/DSC04190_1_1.JPG,34.3KB,ヨ○シー);←初めはこれでやってみたものの、９０度以上のカーブは難しいため断念。~
-そのときのプログラミング
 #define THRESHOLD 40   // 閾値
 
 task main ()
 {
     SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
 
     while (true) {
         if (SENSOR_1 < THRESHOLD) {   // 黒線上にいるとき
             OnFwd(OUT_A);
             Off(OUT_C);
         } else {                      // 黒線から外れたとき
             Off(OUT_A);
             OnFwd(OUT_C);
         }
     }
 }

-一回目は光センサーを一つ用いたキッドで↑のライントレースを試みた。
--光センサー一つより、黒い線を二つの光センサーで読み取る方が、~
ライントレースがスムーズにいくだろうという結論にたどり着いた。

-COLOR(RED):今回のキッド~


&ref(2006a/A6/課題２左/DSC04203.JPG,58.3KB,ライントレーサー旧);　←→　&ref(2006a/A6/課題２左/DSC04204_1.JPG,47.1KB,ライントレーサー旧2);

-光センサーを一つ用いて線をトレースしようとしたが、急カーブに弱い事がわかり断念。
--やはり、上で述べたように、この問題は光センサーを二つ使う事で解消ができそうだ。~
あとは絵を少しかえてみようと思った。チャレンジ２回目へ。。。

***チャレンジ２回目 [#nbb29164]
&ref(2006a/A6/課題２左/DSC04194_1.JPG,31.1KB,カ○ビー);←難しいカーブを減らした。
-今回のプログラミング
 #define THRESHOLD 40
 #define TURN_TIME 200
 
 task main()
 {
 SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
 SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
 SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
 
      OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 
 while(true){
 
               if(SENSOR_3>THRESHOLD)
               {
                                Off(OUT_A);
                                OnFwd(OUT_C);
               }
               if(SENSOR_1>THRESHOLD)
               {
                                Off(OUT_C);
                                OnFwd(OUT_A);
                }
               else(OUT_A+OUT_C);
               }             
 
 }

-光センサーを二つ用いて、線を挟む感じでトレースしていくようにした。
--また、今回のキッド＆プログラミングではチャレンジ一回目の絵でもできることが判明した。
-COLOR(RED):今回のキッド~


&ref(2006a/A6/課題２左/DSC04199.JPG,44.1KB,ライントレーサー);　←→　&ref(2006a/A6/課題２左/DSC04201.JPG,52.5KB,ライントレーサー2);~

-試行錯誤した結果、ダブルバンパーをもとに、光センサーを二つ付けた。
--光センサーを付ける位置を初めRCXの下にしたところ、~
そこが陰になり、うまく光センサーがラインを読み込めず断念。~
そこで、タッチセンサーの下に付ける事により解決！！♪

**タッチセンサー＆ライントレース [#xa92c684]
***前方のロボットに接触したら反転して進む [#y4755018]
***前方のロボットに接触したらそのロボットを右側から追い抜いて (あるいは避けて通り)、再びライン上に戻って進む[#wf49cbfd]


**プログラム [#v79b4a0d]
プログラム作成者：

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コメントやアドバイスお願いします(^0^)
#article
**今何時だろぅ？ [#z327c4be]
>[[あるA6Lメンバー]] (2006-06-14 (水) 03:23:49)~
~
現時刻３時１２分。~
眠いっしょ。。。~
今日はこの辺でミッション終了。。。
また明日会おう！！

//

#comment

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