2006a/A6/課題３左の履歴差分(No.7)

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- 1 (2006-07-05 (水) 15:40:36)
- 2 (2006-07-05 (水) 18:42:13)
- 3 (2006-07-05 (水) 18:42:53)
- 4 (2006-07-06 (木) 19:18:45)
- 5 (2006-07-07 (金) 01:26:25)
- 6 (2006-07-07 (金) 05:42:32)
- 7 (2006-07-11 (火) 02:02:26)
- 8 (2006-07-14 (金) 05:42:20)
- 9 (2006-07-21 (金) 05:45:02)
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【メニュー】
#contents
*課題３：光を追いかけるロボット [#pa756167]
**課題の内容 [#c8f5efc8]
懐中電灯の光を追いかけて進むロボットを製作し、以下１～４の中から２種類以上のプログラムを作成せよ。
+光源を見失った時には曲を演奏しながらぐるっと旋回して光源を探す
+光源を見失った時には明るさに比例した周波数の音を出しながら旋回して光源を探す
+光源を見失っていないときにはある曲を演奏し、見失った時には別の曲を演奏しながら光源を探す
+上記のいずれかに『光源に近づき過ぎると停止する』という機能を追加する

ただし支給されているモータ、光センサ、タッチセンサはいくつ使ってもよい。

(期限：7月6日)
*ロボット完成までの課程 [#b7058ed5]
***与えられた課題をクリアするために… [#c480d8f5]
両方一時に完成する事は難しいので、一つ一つのプログラムから作成していく事にした。
+光を追いかけるロボットの作成
+曲を演奏するロボットの作成(課題の１と４)
**１．光を追いかけるロボットの作成 [#md78030f]
-光を追いかけるロボット
-ロボットの特徴
***光を追いかけるロボットのプログラム [#se513eb0]
 作成者:イケス・カツヤ・ウメ・カトゥ
 日時:7月6日(木)

 #define go_straight OnFwd(OUT_A+OUT_C);       //直進
 #define turn_right OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); //右旋回
 #define turn_left OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);  //左旋回
 #define minus 15                              //マイナス
 
 int max;   //maxを定義
 int time;  //timeを定義
 task main()
 {
    SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);   //センサー２:光センサー
    max=SENSOR_2;                       //センサー２をmaxに指定
    time=Timer(0);                      //timeをタイマー０に指定
    ClearTimer(0);                      //タイマー０をリセット
    while(Timer(0)<=14)                 //タイマー０が１４以下の時
    {
        turn_right                      //右旋回
        if(SENSOR_2>max)                //センサー２が最大値以上なら
          {
           ClearTimer(1);               //タイマー１をリセット
           max=SENSOR_2 ;               //センサー２を最大値に指定
          }
        else                            //そうでなければ
          {
           max=max;                     //maxをそのまま
           time=Timer(1);               //timeをタイマー１に指定
          }
   }
   ClearTimer(1);                       //タイマー１をリセット
   while(Timer(1)<=time)                //timeがタイマー以下の時
   {turn_left}                          //左旋回
   while(true)
   {
        if(SENSOR_2>=max-minus)         //センサー２が最大値?マイナス以上の時
          {go_straight}                 //直進
        if(SENSOR_2<max-minus)          //センサー２が最大値?マイナス未満の時
          {
           turn_right                   //右旋回
           ClearTimer(2);               //タイマー２をリセット
           until((SENSOR_2>=max-minus)||(Timer(2)==5));  //センサー２が最大値?マイナス以上、またはタイマー２が５まで
          }
        if(SENSOR_2<max-minus)          //まだセンサー２が最大値?マイナス未満の時
          {
           turn_left                    //左旋回
           until(SENSOR_2>=max-minus);  //センサー２が最大値?マイナス以上まで
          }
    }
 }

-昨年度のページなどを参考にしてみたのだが、書かれているプログラムの意味を理解するのに多くの時間がかかってしまった。しかも、まだわからないところもﾉ。最後の課題であるロボコンでは、プログラムの意味をしっかりと理解した上で臨みたい。
**２．曲を演奏するロボットの作成 [#zd6abc62]
***演奏曲[#y69d0609]
『プログラム』
 作成者:イケス・カトゥ
 

 #define Mi  330
 #define Fa  349
 #define So  392
 #define Ra  440
 #define Si  494
 #define Do  523
 #define Re  587
 #define mi  659
 
 
 task play_music()  
 {
    while (true)
    {
    PlayTone(Ra,30); Wait(35);
    PlayTone(Si,30); Wait(35);
    PlayTone(Si,30); Wait(35);
    PlayTone(Do,120); Wait(150);
    PlayTone(Do,30); Wait(35);
    PlayTone(Re,30); Wait(35);
    PlayTone(Do,30); Wait(35);
    PlayTone(Do,30); Wait(35);
    PlayTone(Si,120); Wait(150);
    PlayTone(Si,30); Wait(35);
    PlayTone(Do,30); Wait(35);
    PlayTone(Si,30); Wait(35);
    PlayTone(Si,30); Wait(35);
    PlayTone(Ra,120); Wait(150);
    PlayTone(Ra,30); Wait(35);
    PlayTone(Do,30); Wait(35);
    PlayTone(Ra,30); Wait(35);
    PlayTone(Si,30); Wait(35);
    PlayTone(Do,90); Wait(120);
    
    PlayTone(Ra,30); Wait(35);
    PlayTone(Si,30); Wait(35);
    PlayTone(Si,30); Wait(35);
    PlayTone(Do,120); Wait(150);
    PlayTone(Do,30); Wait(35);
    PlayTone(Re,30); Wait(35);
    PlayTone(Do,30); Wait(35);
    PlayTone(Do,30); Wait(35);
    PlayTone(Si,120); Wait(150);
    PlayTone(Si,30); Wait(35);
    PlayTone(Do,30); Wait(35);
    PlayTone(Si,30); Wait(35);
    PlayTone(Si,30); Wait(35);
    PlayTone(Ra,120); Wait(150);
    PlayTone(Mi,30); Wait(35);
    PlayTone(Fa,30); Wait(35);
    PlayTone(Mi,30); Wait(35);
    PlayTone(Mi,30); Wait(35);
    PlayTone(Ra,90); Wait(120);
   
    PlayTone(Ra,30); Wait(35);
    PlayTone(Do,30); Wait(35);
    PlayTone(mi,60); Wait(70);
    PlayTone(Do,30); Wait(35);
    PlayTone(Ra,30); Wait(35);
    PlayTone(Fa,60); Wait(70);
    PlayTone(Ra,60); Wait(65);
    PlayTone(Si,60); Wait(65);
    PlayTone(Do,30); Wait(35);
    PlayTone(Ra,90); Wait(120);
    PlayTone(Si,60); Wait(65);
    PlayTone(Do,30); Wait(35);
    PlayTone(Ra,90); Wait(120);
    PlayTone(Si,60); Wait(65);
    PlayTone(Do,30); Wait(35);
    PlayTone(Ra,60); Wait(70);
    PlayTone(Fa,30); Wait(35);
    PlayTone(Ra,30); Wait(35);
    PlayTone(Do,30); Wait(35);
    PlayTone(mi,60); Wait(65);
    PlayTone(Do,30); Wait(35);
    PlayTone(Do,30); Wait(35);
    PlayTone(Ra,30); Wait(35);
    PlayTone(Fa,60); Wait(70);
    PlayTone(Ra,60); Wait(65);
    PlayTone(Si,60); Wait(65);
    PlayTone(Do,30); Wait(35);
    PlayTone(Ra,90); Wait(120);
    PlayTone(Ra,90); Wait(95);
    PlayTone(Ra,90); Wait(95);
    PlayTone(So,60); Wait(65);
    PlayTone(Ra,120); Wait(125);
    Wait(50);
   }
   }
   task main()
   {
      SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_TOUCH);
      
      start play_music ;
      OnFwd(OUT_A+OUT_B);
      
      until (SENSOR_1==1);
      stop play_music ;
      Off(OUT_A+OUT_B);
      }
 
 
-｢青空｣という曲。
***その１【光源を見失った時には曲を演奏しながらぐるっと旋回して光源を探す】 [#w1ff88ce]
『プログラム』
 作成者:


 #define turn_right OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
 #define turn_left OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);
 #define go_straight OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 #define Mi  330
 #define Fa  349
 #define So  392
 #define Ra  440
 #define Si  494
 #define Do  523
 #define Re  587
 #define mi  659
 task play_music()  
 {
   while (true)
   {
   PlayTone(Ra,30); Wait(35);
   PlayTone(Si,30); Wait(35);
   PlayTone(Si,30); Wait(35);
   PlayTone(Do,120); Wait(150);
   PlayTone(Do,30); Wait(35);
   PlayTone(Re,30); Wait(35);
   PlayTone(Do,30); Wait(35);
   PlayTone(Do,30); Wait(35);
   PlayTone(Si,120); Wait(150);
   PlayTone(Si,30); Wait(35);
   PlayTone(Do,30); Wait(35);
   PlayTone(Si,30); Wait(35);
   PlayTone(Si,30); Wait(35);
   PlayTone(Ra,120); Wait(150);
   PlayTone(Ra,30); Wait(35);
   PlayTone(Do,30); Wait(35);
   PlayTone(Ra,30); Wait(35);
   PlayTone(Si,30); Wait(35);
   PlayTone(Do,90); Wait(120);
   
   PlayTone(Ra,30); Wait(35);
   PlayTone(Si,30); Wait(35);
   PlayTone(Si,30); Wait(35);
   PlayTone(Do,120); Wait(150);
   PlayTone(Do,30); Wait(35);
   PlayTone(Re,30); Wait(35);
   PlayTone(Do,30); Wait(35);
   PlayTone(Do,30); Wait(35);
   PlayTone(Si,120); Wait(150);
   PlayTone(Si,30); Wait(35);
   PlayTone(Do,30); Wait(35);
   PlayTone(Si,30); Wait(35);
   PlayTone(Si,30); Wait(35);
   PlayTone(Ra,120); Wait(150);
   PlayTone(Mi,30); Wait(35);
   PlayTone(Fa,30); Wait(35);
   PlayTone(Mi,30); Wait(35);
   PlayTone(Mi,30); Wait(35);
   PlayTone(Ra,90); Wait(120);
  
   PlayTone(Ra,30); Wait(35);
   PlayTone(Do,30); Wait(35);
   PlayTone(mi,60); Wait(70);
   PlayTone(Do,30); Wait(35);
   PlayTone(Ra,30); Wait(35);
   PlayTone(Fa,60); Wait(70);
   PlayTone(Ra,60); Wait(65);
   PlayTone(Si,60); Wait(65);
   PlayTone(Do,30); Wait(35);
   PlayTone(Ra,90); Wait(120);
   PlayTone(Si,60); Wait(65);
   PlayTone(Do,30); Wait(35);
   PlayTone(Ra,90); Wait(120);
   PlayTone(Si,60); Wait(65);
   PlayTone(Do,30); Wait(35);
   PlayTone(Ra,60); Wait(70);
   PlayTone(Fa,30); Wait(35);
   PlayTone(Ra,30); Wait(35);
   PlayTone(Do,30); Wait(35);
   PlayTone(mi,60); Wait(65);
   PlayTone(Do,30); Wait(35);
   PlayTone(Do,30); Wait(35);
   PlayTone(Ra,30); Wait(35);
   PlayTone(Fa,60); Wait(70);
   PlayTone(Ra,60); Wait(65);
   PlayTone(Si,60); Wait(65);
   PlayTone(Do,30); Wait(35);
   PlayTone(Ra,90); Wait(120);
   PlayTone(Ra,90); Wait(95);
   PlayTone(Ra,90); Wait(95);
   PlayTone(So,60); Wait(65);
   PlayTone(Ra,120); Wait(125);
   Wait(50);
  }
  }
 task main()
 {
 SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
   while(true)
  {
     start play_music;
     while(SENSOR_2<60)
    {
     go_straight;
    }
     while(SENSOR_2>60)  
    {
     stop play_music;
     turn_left;
    }
  }
 }
***その４【『光源に近づき過ぎると停止する』という機能を追加する】 [#jf208187]
『プログラム』
 作成者:カツヤ・ウメ
-演奏曲は先ほどのと同じ。
*反省点 [#e257024a]
**工夫した点 [#x8f064af]
-演奏曲に力を入れた。
-最初から光センサーと曲のプログラムを一緒に作るのが大変だったので光センサーと曲のプログラムを別々に作った。
**苦労した点 [#t3c52926]
-曲と光センサーのプログラムをセットにすることが難しかった。
-光を追うロボットのプログラムが難しすぎたため、昨年度のプログラムを参考にさせてもらった。
**今後の課題 [#zcd11ed0]
-ロボコンまでにもう少し複雑なプログラムを使えるようになっておきたい。
*Ａ６へのアドバイス [#x24d9b52]
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2006a/A6/課題３左 の履歴差分(No.7)
