[[2006a/A7]]

*ロボコンページ[[2006a/A7]] [#vab94d30]

*制作者 [#w5936a8f]
|アナクスナムゥン|ガリ|メソ|
*課題「缶転がしロボット」について [#wd6b5568]
スタート地点からゴールの地点まで、３５０mlの缶を運ぶ。
競技時間は３分間で、１缶運ぶごとに３０秒延長される。評価は、缶を運んだ数の点数（１缶で５点、２缶で１５点、３缶で３０点）と技術点（他チームの評価点、自チームの評価点、先生方の評価点満点２０点）の両方で評価される。
（ルールについて）

３５０mlの中身の入った缶を所定の場所から所定の場所まで運ぶ。
競技時間は３分間で、１缶運ぶごとに３０秒延長される。評価は、缶を運んだ数の点数（１缶で５点、２缶で１５点、３缶で３０点）と技術点（他チームの評価点、自チームの評価点、先生方のそれぞれ２０点満点で評価された平均点）の両方で評価される。途中、障害物の缶（３５０mlと５００ml）があり、それを倒したり、フィールド外に出すと減点の対象となってしまうので、当たらないようにかつ正確に運ぶ技術が求められる。

（ロボットについて）
１台のロボットが缶のある地点からスタート地点まで運び、もう１台のロボットがスタート地点で缶を受け取って障害物に当たらずにゴール地点まで辿り着く。ロボットの構造は、一台目は上から抱え込むように缶をつかんで運ぶ構造（ブルトーザーと同じような構造）で、２台目は、下から担ぐ構造。この構造によってスタート地点で一台目のロボットが２台目のロボットの腕の部分に缶を落として受け継ぐ事ができる。
*缶のある地点からスタート地点まで動くロボットのプログラム [#h5558d91]
*スタート地点からゴール地点まで動くロボットのプログラム [#fb561115]
*工夫したところ、苦労したところ [#a819d120]

２台のロボットを使う。コース内は、１台のロボットだけが走って所定の場所から所定の場所まで缶を運ぶ。構造は、上から缶を抱え込む、ブルトーザーと同じような構造となっている。３缶並んでいるうち常に真ん中の缶を運ぶ為に、１回目缶を運んだら２台目のロボットが端のある缶を押して真ん中に持ってきて２回目からも同じ動きで缶を運ぶことができるようにした。つまり、

１、ロボット１が真ん中の缶をつかんでゴールまで運ぶ（ライントレース）　

→　２、ロボット２が障害物の間を通って端にある缶を真ん中へ押す　

→　３、ロボット１が戻って同じ動作を繰り返す
*一台目のロボットのプログラム [#h5558d91]
*二台目のロボットのプログラム [#fb561115]
*作成過程／工夫したところ、苦労したところ [#a819d120]
（８月１日（火）夜９時まで）

この日の最初はまだ違う作戦を考えていた。２台のロボットを使ってコース内を半分に分けて走る。ロボット１は実際に使うロボットの構造とほとんど同じで上から缶に覆いかぶさるような構造で、ロボット２は下から缶を担ぐ。作戦は次のようであった。

１、ロボット１がスタート地点から缶の場所へ行き、缶を持ってスタート地点へ戻る。

→２、スタート地点にロボット２が待機して、ロボット１から缶を受け継ぎ、ライントレースでゴールまで運ぶ。

→これを繰り返す。
しかしこれは、時間がない上にプログラムも長くなる可能性がある。またスタート地点での缶を受け継ぐ２つのロボットの連携が難しいと考えたために断念した。時間も制限されているので、一台で動く方が効率がいいことに気づいた。

（ロボコン当日８月２日（水）朝９時〜ロボコンスタート時間）
*反省、感想 [#eb083d29]
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