2006a/A7/課題１左の履歴ソース(No.5)

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- 1 (2006-05-26 (金) 05:18:12)
- 2 (2006-06-02 (金) 04:39:43)
- 3 (2006-06-02 (金) 05:40:16)
- 4 (2006-06-16 (金) 05:43:40)
- 5 (2006-06-21 (水) 10:59:50)
- 6 (2006-06-22 (木) 15:24:42)
- 7 (2006-07-28 (金) 04:53:11)
- 8 (2006-07-28 (金) 11:08:29)

[[2006a/A7]]
~
 task main () {
  OnRev(OUT_A);              //ペンを持ち上げておく
   Wait(300);                
  OnFwd(OUT_A+OUT_C);        //１画目　ペンを下ろしタイヤを動かす
   Wait(150);                
  Off(OUT_C);
  OnRev(OUT_A +OUT_C);　　　 //ペンを上げタイヤを動かし２画目のポジションへ
   Wait(100);
  Off(OUT_C);　　　　　　　
  OnRev(OUT_B);　　　　　　  //アームを２画目のポジションへ
   Wait(150);
  Off(OUT_B); 
  OnFwd(OUT_A);　　　　　　  //２画目　ペンを下げる
   Wait(200);
  OnFwd(OUT_B);　　　　　  　//アームを動かし横の線を書く
   Wait(100);
  OnRev(OUT_B );　　　　　   //アームを逆に動かしながらタイヤを動かし斜めの線を書く
  OnFwd(OUT_C);
   Wait(100);
  Off(OUT_C + OUT_B);
  OnRev(OUT_A);　　　　　　　　
   Wait(420);
  OnFwd(OUT_B);
   Wait(150);
  OnRev(OUT_C);
   Wait(120);
  OnFwd(OUT_A+OUT_C);　　　　//３画目　ペンを下ろし、アーム、タイヤを動かす
  OnRev(OUT_B );　　　　　　　
   Wait(60);
  OnFwd(OUT_A +OUT_C + OUT_B);　　　//４画目　アームのみ逆に動かし４画目を書く
   Wait(60);
  Off(OUT_B+OUT_A+OUT_C);
   }　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　  //制作：アナクスナムゥン、ガリ、メソ
 
*ロボットの説明 [#v19344f6]
モーターA:ぺンの上げ下げ。
モーターB:アームの左右のスライド。
モーターC:本体の縦の動き。
本体は縦にしか動かなく、ペンの横への移動は、アームのスライドにより行うことが最大の特徴である。また、他の班に比べ、ギアを多く使っている。
#ref(http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics-photo/2006a/2006-05-26/img_1364_Medium.jpg)

*苦労したところ [#z051984f]
アームの先のペンを動かすためにギアとギアの間にゴムを使って動力をアームの先端まで伝えた(^o^)
　車体が大きいものになったのでパーツとパーツを強く結びつけるようにブロックの配置を工夫した！
#ref(http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics-photo/2006a/2006-05-26/img_1365_Medium.jpg)

*反省点 [#p92e3fe5]
アーム（横の動き）の動く速度とタイヤ（縦の動き）の速度のバランスが悪かった。改善するためには、縦の動きが横の動きに対して速すぎるので、タイヤを動かすモーターにギアをより多くかまして、回転数を落とす必要がある。アームの動きを速くするのは困難なため、この対策が一番適切だと思われる。

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